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公开(公告)号：CN113192153B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110579352.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于子地图的多智能体协同地图构建方法和装置，包括：构建单机局部子地图和构建智能体的全局地图，将N个所述单机局部子地图进行融合拼接为所述智能体的全局地图，N为正整数；其中，所述单机局部子地图通过以下步骤进行构建：步骤S1，接收单机上的传感器数据；步骤S2，利用所述传感器数据，和根据关键帧的更新策略，判断当前帧是否为所述关键帧，若所述当前帧为关键帧，则新建子地图；步骤S3，将所述传感器数据插入到所述新建子地图之后，完成单机局部子地图构建；步骤S4，将所述局部子地图发送至所述智能体中，并重复执行步骤S1‑S3，当执行次数满足预设值时，停止执行，解决现有技术中的低延迟、低代价的多智能体协同地图构建的技术问题。
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公开(公告)号：CN110852430B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911038839.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向非易失性计算系统的神经网络加密方法及装置，其中，该方法主要包含两个部分，第一部分是密钥生成，第二部分是运行时加密调度，具体包括以下步骤：获得一个待部署神经网络模型后，累积所有样本产生的梯度，再对梯度进行稀疏化，找到神经网络模型梯度下降最快的方向，并根据该方向为神经网络模型生成特定的密钥，最后，利用密钥对各层权重进行加密和解密，并根据神经网络计算特点将加密过程和解密过程错开，逐层递推直至计算出最终结果。该方法对非易失性存储NVM系统中的神经网络模型进行保护，一方面大幅降低加解密引入的延时和功耗，另一方面能够保证加密的有效性、神经网络模型的安全性。
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公开(公告)号：CN111726179B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910202591.3
申请日：2019-03-18
Applicant: 清华大学
IPC: H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供一种接收信号强度检测电路及方法，所述电路包括：纹波抑制的OOK信号幅度检测模块和时间域模数转换模块；其中，纹波抑制的OOK信号幅度检测模块接收OOK接收信号，并将所述OOK接收信号转换为直流模拟幅度信号，在转换过程中抑制交流纹波；所述时间域模数转换模块将所述直流模拟幅度信号转换为幅度调频信号，对所述幅度调频信号的频率进行测量，输出代表测量结果的数字幅度信号。本发明实施例通过纹波抑制的OOK信号幅度检测模块对OOK信号幅值进行高效率和高精度采样，可有效降低采样纹波干扰，通过时间域模数转换模块实现采样电压到频率信号的转换，可极大抑制低频噪声，从而实现超低功耗的接收信号强度检测。
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公开(公告)号：CN113673365A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110860061.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取终端发送的多组连续视频帧组，其中，每组所述连续视频帧组包括第一视频帧和N个第二视频帧；对各个所述第一视频帧进行目标检测，得到各个第一视频帧中的第一目标位置信息，并将各个所述第一目标位置信息发送到终端，以供所述终端基于各个所述第一目标位置信息，通过目标跟踪算法，确定每组所述连续视频帧组中第二视频帧的第一目标兴趣范围信息；获取所述终端反馈的所述第一目标兴趣范围信息。
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公开(公告)号：CN113593622A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110913509.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开涉及一种存内计算装置及运算装置，所述装置包括：计算阵列，包括多个存内计算模块，所述存内计算模块包括第一字线、第二字线、第三字线、第一位线、第二位线、第三位线、第四位线、第一存储单元及第二存储单元；控制模块，连接于所述计算阵列，用于：控制所述第一字线、所述第三字线的电压状态，以控制所述存内计算模块的工作模式为写模式、读模式及保持模式的任意一种。本公开实施例提出的存内计算装置具有低电路复杂度、低功耗、高准确度、较快运算速度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113554161A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110821142.4
申请日：2021-07-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06N3/063
Abstract: 本发明提供一种神经网络加速器编译方法及装置，该方法包括：基于神经网络结构信息和预设指令类型，生成每种预设指令类型之间的依赖关系和多种神经网络编译器指令队列，其中，所述神经网络编译器指令队列是由相同预设指令类型的神经网络编译器指令组成的队列；根据所述依赖关系，确定每种神经网络编译器指令队列之间的并行运行策略；根据所述并行运行策略，生成神经网络加速器的加速指令。本发明通过融合循环缓冲区和超标量等柔性动态调整技术于神经网络专用加速器中，能够有效解决神经网络参数加载和模块利用率等问题，使得神经网络能够更快速的部署于边缘端。
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公开(公告)号：CN111726143B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910202587.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种无线体域网通信系统。该系统包括：发射端和接收端；接收端包括：负载电阻、数控电感阵列和补偿电感值计算器；负载电阻和数控电感阵列依次串联于信号电极和地电极间，补偿电感值计算器与负载电阻和数控电感阵列并联；负载电阻，用于根据发射端发射的激励信号，生成电压信号；补偿电感值计算器，用于根据电压信号，计算得到补偿电感值；数控电感阵列，用于根据补偿电感值，从数控电感阵列的多个电感中确定若干个电感作为补偿电感，并通过补偿电感对无线体域网通信系统中的反向路径损耗进行补偿。本发明实施例提供的系统，能够在人体姿态变化过程中动态且有效的对系统中的反向路径损耗进行补偿，使得系统的功耗大幅降低。
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公开(公告)号：CN110048716B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810039012.3
申请日：2018-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: H03M1/10
Abstract: 本公开涉及一种数模转换器。其包括：译码模块、阵列转换模块、求和模块及校正模块。校正模块根据第一数字信号及所存储的校正参数生成校正补偿信号；译码模块根据第一数字信号及校正补偿信号生成译码处理后的状态控制信号；阵列转换模块生成受状态控制信号控制的多个第一模拟信号；求和模块确定求和处理后的第二模拟信号作为模拟输出信号。根据本公开的实施例，能够通过校正模块输出校正补偿信号，译码模块根据输入数字信号及校正补偿信号生成状态控制信号，阵列转换模块生成模拟信号，进而求和确定模拟输出信号，从而降低数模转换器的动态失配，提高数模转换器的精度和线性度。
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公开(公告)号：CN111726179A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910202591.3
申请日：2019-03-18
Applicant: 清华大学
IPC: H04B17/318
Abstract: 本发明实施例提供一种接收信号强度检测电路及方法，所述电路包括：纹波抑制的OOK信号幅度检测模块和时间域模数转换模块；其中，纹波抑制的OOK信号幅度检测模块接收OOK接收信号，并将所述OOK接收信号转换为直流模拟幅度信号，在转换过程中抑制交流纹波；所述时间域模数转换模块将所述直流模拟幅度信号转换为幅度调频信号，对所述幅度调频信号的频率进行测量，输出代表测量结果的数字幅度信号。本发明实施例通过纹波抑制的OOK信号幅度检测模块对OOK信号幅值进行高效率和高精度采样，可有效降低采样纹波干扰，通过时间域模数转换模块实现采样电压到频率信号的转换，可极大抑制低频噪声，从而实现超低功耗的接收信号强度检测。
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