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公开(公告)号：CN111975749A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744209.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在水平面内可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器转动与移动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111189559A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010137168.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN111168649A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN108340356B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN107139162B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710438235.2
申请日：2017-06-12
Applicant: 清华大学 , 北京宝和源光电设备有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有双动平台结构的并联分拣机器人，所述并联分拣机器人包括：机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑动导轨、运动转换机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。根据本发明的具有双动平台结构的并联分拣机器人，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107225559B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710379339.0
申请日：2017-05-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人，属于并联机器人领域。该机器人包括定平台、用于安装执行器的动平台部件以及四条结构相同的支链，所述四条支链相对定平台呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台和动平台部件之间，并与该定平台和动平台部件构成空间闭环机构。控制四条支链中各个驱动电机的转动，可以实现动平台部件中上动平台的三个移动自由度以及一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的SCARA运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN106976070B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710388877.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置，属于并联装置领域。该装置包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的四条支链；四条支链相对定平台呈圆周对称布置，四条支链均各包含一个丝杠滑块驱动装置、一个平行四边形部件，各支链通过丝杠滑块驱动装置与定平台底部螺钉紧固；动平台由上动平台、下动平台以及执行器组成，上动平台和下动平台通过转动副连接；控制四个丝杠滑块驱动装置的输出移动，可以实现上动平台的三个平动自由度和一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的三维平动及一维转动运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN108608407A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810319242.5
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可折展式多轴联动机器人，包括：五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，一级平行四边形结构安装在底座上，一级平行四边形结构和二级平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二级平行四边形结构上。本发明的可折展式多轴联动机器人，利用耦合的两个平行四边形结构，可实现五自由度末端姿态调整装置大范围折展式移动并定位，该机器人可应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN107032112A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710384831.7
申请日：2017-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/902
Abstract: 本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。
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公开(公告)号：CN111413009B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010290009.6
申请日：2020-04-14
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
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