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公开(公告)号：CN104833309A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510236843.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种T-probe卡具，其包括：底座，用于支撑T-probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T-probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T-probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T-probe的后端以提供T-probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T-probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T-probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T-probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。
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公开(公告)号：CN104827068A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510236573.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: B23B31/40
CPC classification number: B23B31/4033
Abstract: 本发明提供了一种心轴组件，其包括心轴体、操作杆、外套筒、定位套以及拆卸套。心轴体用于放置于工件孔内，包括心轴、活动芯套、多个定心胀紧块、弹性圈、两个止挡销以及推拉套。操作杆用于穿设于推拉套内，且具有位于前端的凸部。外套筒用于套设于操作杆上。定位套呈筒体用于套设于操作杆上。拆卸套呈筒体，用于套设于操作杆上，后端用于与外套筒的前端接合以在外套筒旋转时拆卸套能够在外套筒的带动下旋转，具有位于前端且呈楔形沿周向延伸并间隔开的两个楔块，一个楔块的窄端与另一个楔块的宽端相邻，各楔块沿轴向的前表面和后表面用于与对应的止挡销接触。由此，在装入时能精确轴向定位在而在拆卸过程时不损伤工件孔的内壁。
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公开(公告)号：CN104700705A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510024696.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。
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公开(公告)号：CN102527554A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210050434.3
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。
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公开(公告)号：CN110355557B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910603139.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种大尺寸轴孔工件装配的螺旋插装方法，属于大尺寸轴孔工件装配领域。该方法的实现过程中，机械臂接收上位机的运动指令，操纵大尺寸孔工件轴以往复式螺旋运动的形式插入大尺寸工件孔中，力传感器实时监测轴孔之间的接触力/力矩，上位机利用装配过程中机械臂末端的位姿和轴孔之间的接触力/力矩，实现调整轴孔之间相对位姿的功能，同时用于监测轴孔装配的卡阻状态，调整螺旋插装的运动参数，以减小大尺寸轴孔工件之间的摩擦阻力，避免机械卡阻的发生。本发明使得机械臂在大尺寸轴孔工件的装配过程中更容易避免机械卡阻的发生，操作方法简单易行，能有效地提高装配效率和装配成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110355557A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603139.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种大尺寸轴孔工件装配的螺旋插装方法，属于大尺寸轴孔工件装配领域。该方法的实现过程中，机械臂接收上位机的运动指令，操纵大尺寸孔工件轴以往复式螺旋运动的形式插入大尺寸工件孔中，力传感器实时监测轴孔之间的接触力/力矩，上位机利用装配过程中机械臂末端的位姿和轴孔之间的接触力/力矩，实现调整轴孔之间相对位姿的功能，同时用于监测轴孔装配的卡阻状态，调整螺旋插装的运动参数，以减小大尺寸轴孔工件之间的摩擦阻力，避免机械卡阻的发生。本发明使得机械臂在大尺寸轴孔工件的装配过程中更容易避免机械卡阻的发生，操作方法简单易行，能有效地提高装配效率和装配成功率。
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公开(公告)号：CN104865777B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104324861B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410545717.4
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN104865777A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 清华大学
IPC: G03B17/56
CPC classification number: G03B17/568 , F16M11/00
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104827484A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510259397.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。
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