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公开(公告)号：CN109773769B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910138510.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根联动绳分别依次绕过相对应的臂杆的第一端的球销副、该相对应的臂杆以及该相对应的臂杆的第二端的球销副以实现联动，每根联动绳在相对应的臂杆上呈S形；多根驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段臂杆以实现对多段臂杆的驱动。本发明提出的基于球销副的柔性机械臂，更便于工程应用、联动效果稳定可靠，并实现等曲率弯曲联动。
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公开(公告)号：CN111872938A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN110190111A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910372421.X
申请日：2019-05-06
Applicant: 清华大学
IPC: H01L29/06 , H01L29/78 , H01L21/336 , B82Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种多栅三维纳米线晶体管及其制备方法，其中，多栅三维纳米线晶体管包括：半导体纳米线、中间层是氧化物栅介质和电极；多栅三维纳米线晶体管的内部为半导体纳米线；氧化物栅介质为多栅三维纳米线晶体管的中间层分别与半导体纳米线和电极连接；以及电极为多栅三维纳米线晶体管的最外层。该多栅三维纳米线晶体管可以在单个器件上实现“与”和“或”逻辑运算的晶体管，并且可以通过第三端实现“与”和“或”之间的简单切换，同时可以应用到人工智能中的数据识别。
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公开(公告)号：CN104834946B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510166500.7
申请日：2015-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种非接触式睡眠监测方法及系统，所述方法包括如下步骤：利用红外监控摄像机采集人体头部区域和胸腹区域的视频图像，并且利用体感设备采集人体的姿态信息；获取人体的睡眠信息；将所述人体的睡眠信息与预设的标准睡眠信息进行比对，分析所述人体的睡眠质量的健康程度。本发明基于图像处理技术以非接触的方法对人体睡眠信号进行采集，尽量保持用户的自然睡眠状态，通过视频图像处理技术提取出有生理意义的睡眠状态信息。并且设备成本较低，便于家庭日常使用。
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公开(公告)号：CN103245826B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310182862.6
申请日：2013-05-16
IPC: G01R19/165
Abstract: 一种配电线路雷电感应电压确定方法及系统，该方法包括步骤：检测雷电流峰值；采用雷电流波形模型对所述雷电流峰值进行处理，确定第一雷电流i(t)；根据检测的被观察点距离地面的高度z、所述第一雷电流i(t)进行雷电回击模型处理，确定第二雷电流i(z,t)；根据检测的被观测点与雷电流通道之间的距离r、检测的被观察点距离地面的高度z、雷电流通道的总长度H、所述第二雷电流i(z,t)，进行电磁场传播模型处理，确定雷电流所产生的水平电场、垂直电场以及水平磁场；对所述水平电场、垂直电场以及水平磁场进行场线耦合模型处理，确定雷电流在线路上感应产生的总电压。本发明方案实现了对感应过电压的准确分析，提高了雷电感应过电压分析的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103812009A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410036653.5
申请日：2014-01-24
IPC: H01T4/16
Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线路的串联可调间隙吹弧式避雷器，属于电力设施元件技术领域。包括多个腔室电极、多个灭弧室、上下连接杆、低压环状电极和高压环状电极等；多个腔室电极间隔排列在绝缘套管中，多个腔室电极将绝缘套管分隔成为多个灭弧室，灭弧室的一边开有喷气孔，低压环状电极通过插入定位孔的定位螺母固定在下连接杆上，高压环状电极固定在上连接杆上，上连接杆的上端部设有导线线夹，架空输电线路穿过导线线夹。本发明避雷器结构简单，安装方便，功能明确，能够有效的切断因线路过电压引起的放电电弧，保证了电力系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101229826A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810101063.0
申请日：2008-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式，在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩，并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处，从而优化了腿部机构的质量分布，并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计，从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行，有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。
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公开(公告)号：CN101116970A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710120701.9
申请日：2007-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种串联人形机器人，属于机器人领域。本发明采用了数字伺服电机作为关节驱动装置；用碳纤维材料设计出碳纤维平行双管式结构，并用于脊椎、大臂、小臂、大腿和小腿等结构件；采用类似桁架式结构设计躯干，提高结构强度和稳定性；利用拉力弹簧机构设计出头部缓冲装置，增强头部抗冲击性；最终实现了一种尺寸大、质量轻、运动灵活性强、并具有头部缓冲机构的19自由度串联人形机器人。本发明解决了以往人形机器人由于自身结构过重所导致的电机负载大、控制困难大、且易烧毁等问题，并且对于机器人摔倒或碰撞情况下的头部保护提出了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN119401492A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411511101.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力调度控制中心 , 清华大学
Inventor： 李顺 , 陈磊 , 付聪 , 纪昊含 , 包博 , 闵勇 , 张水平 , 徐飞 , 涂炼 , 谢祥中 , 陈奕兴 , 杨韵 , 左剑 , 段秦尉 , 徐春华 , 陈卉灿 , 刘宇 , 易杨 , 陈奎烨 , 陈兴华
Abstract: 本发明公开了一种设备功率扰动分担量确定方法、装置及存储介质，适用于混合电力系统，混合电力系统包括构网型设备和跟网型设备，其中方法，包括：将混合电力系统中的有功功率扰动节点，作为目标功率扰动节点；将混合电力系统产生功率扰动的过程，划分为多个不同阶段，其中，多个不同阶段包括功率扰动分配阶段、惯量响应阶段、频率调解阶段和稳态阶段；基于目标功率扰动节点，确定混合电力系统在每一阶段的设备功率扰动分担量。本发明能够准确确定在发生功率扰动的过程中，混合电力系统在不同阶段时的设备功率扰动分担量，从而能够提高混合电力系统设备功率扰动分担量计算的准确性。
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公开(公告)号：CN114696412B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210290517.3
申请日：2022-03-23
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种电池储能系统SOC均衡控制系统、方法、装置及存储介质，系统包括电池管理系统、LCC谐振变换器、电池模块和采集单元；LCC谐振变换器向电池模块提供SOC均衡所需的电压、电流；采集单元采集电池单体的运行状态信息，发送至电池管理系统；电池模块内的电池单体的两端分别设置有开关；电池管理系统基于电池模块的运行状态信息，控制LCC谐振变换器所提供给电池模块的电压或者电流，以及控制电池单体的两端开关的通断，实现SOC均衡。系统集成LCC功率控制与可重构电池电路拓扑结构，可以重新配置，实现电池储能系统内电池模块间充放电控制与均衡控制。在不同的工作模式中共享半导体器件和电感，使其结构紧凑。
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