公开(公告)号：CN118605312A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410819664.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  徐清泉 ,  邢伟 ,  张沛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种浅滩机器人系统的协同控制方法，包括如下步骤：建立浅滩机器人区域协同控制系统的正切换多智能体系统状态空间模型；建立分布式协同的PID控制协议；定义开关信号和平均驻留时间；建立浅滩机器人系统的区域一致；建立多平衡点机器人协同系统的闭环矩阵；设计浅滩机器人区域协同控制系统平稳运行的条件；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的正性进行验证；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的稳定性进行验证。本发明能够使得浅滩机器人更灵活地适应复杂多变的环境和任务需求。

公开(公告)号：CN118605144A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410566485.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 邢伟 ,  张俊锋 ,  张卫东 ,  董力硕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种海洋监测多机器人系统牵制协同控制方法。首先，基于牵制控制的理论，利用部分智能体输出，构造一个自适应事件触发观测器，并设计了相应的增益矩阵，实现对机器人系统的实时监测和管理。最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划对多机器人进行牵制协同一致设计，使机器人在执行任务时能够高效、有序地完成任务，实现紧密的协同配合。同时，领导者根据环境变化动态调整策略，追随者能够快速响应这些变化，使整个系统能够适应复杂多变的海洋环境。