公开(公告)号：CN118650564A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410886419.5

申请日：2024-07-03

Applicant: 浙江大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  林鸥 ,  俞慈君 ,  朱明华 ,  董辉跃 ,  江南 ,  郭英杰 ,  李江雄 ,  高团宝 ,  周学坤

IPC: B24C3/06 ,  B24C7/00 ,  B24C1/04 ,  B24C9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开一种基于相机视觉的水切割加工系统，包括：手眼标定模块，用于标定相机坐标系与加工场景坐标系之间的转换关系；数据采集模块，用于获取待加工曲面板的图像信息，图像信息包括预设在待加工曲面板上的等分线；相机校准模块，基于标定获得的转换关系将图像信息中的等分线转换为加工场景中的加工坐标，并基于加工坐标与预设目标工件的尺寸生成对应的加工指令至加工模块；加工模块包括搭载有水切割装置的AGV工程车，根据所述相机校准模块发出的加工指令调节AGV工程车的移动，以及通过水切割装置完成待加工曲面板的水切割任务。本发明还提供一种水切割加工方法。本发明提供的系统能提高磨料水射流的准确度，从而提高最终的切割质量。

公开(公告)号：CN116850377A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202311058513.3

申请日：2023-08-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 兰美娟 ,  谢彩琴 ,  孙专意 ,  江南 ,  石芸 ,  张月娇

IPC: A61M5/158

Abstract: 本发明公开了一种输液港无损伤针拔针安全保护装置，包括：主支架，主支架包括主横杆，主横杆的两端均固定有平行杆，平行杆远离主横杆的一端固定有支撑杆，每根支撑杆上设有T型滑槽，平行杆上设有与T型滑槽连通的竖直槽；两块滑板，两块滑板分别安装在两个T型滑槽内，滑板上设有开口朝上的安装槽，安装槽的底面固定有固定杆；两块提升板，两块提升板分别安装在两个安装槽内，提升板上设有供固定杆穿过的提升孔；提升装置，提升装置用于带动两块提升板向上移动。本发明通过转动提升螺杆既能够带动滑板移动，又能够在带动滑板移动后带动提升板向上移动，只需转动一根提升螺杆就能够将蝶翼无损伤针拔起，操作十分的方便。

公开(公告)号：CN108346286B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201810083669.X

申请日：2018-01-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 祁宏生 ,  江南

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种基于宏观基本图的展宽段排队溢出检测方法，该方法通过构造路段的宏观基本图，得到宏观基本图的临界流量和临界密度；然后利用路段上游段和展宽段检测到的流量和占有率数据，计算路段的平均流量和平均密度；之后，通过平均流量、平均密度和临界流量、临界密度之间的关系来检测排队溢出。当平均密度小于临界密度，没有排队溢出；当平均密度大于临界密度，存在排队溢出，且排队溢出的持续时长与临界流量和平均流量的差成正比。该方法对数据要求不高，且适用广泛。

公开(公告)号：CN108346286A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810083669.X

申请日：2018-01-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 祁宏生 ,  江南

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种基于宏观基本图的展宽段排队溢出检测方法，该方法通过构造路段的宏观基本图，得到宏观基本图的临界流量和临界密度；然后利用路段上游段和展宽段检测到的流量和占有率数据，计算路段的平均流量和平均密度；之后，通过平均流量、平均密度和临界流量、临界密度之间的关系来检测排队溢出。当平均密度小于临界密度，没有排队溢出；当平均密度大于临界密度，存在排队溢出，且排队溢出的持续时长与临界流量和平均流量的差成正比。该方法对数据要求不高，且适用广泛。

公开(公告)号：CN106846804B

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201710124151.1

申请日：2017-03-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 祁宏生 ,  罗玉芳 ,  江南 ,  唐守鹏 ,  崔岩磊 ,  王殿海

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种基于隐马尔科夫链的交叉口实时饱和流率估计方法,包括以下步骤:a,采集影响饱和车头时距的交通流数据,包含饱和车头时距本身；b,通过采集的交通流数据对隐含马尔科夫链模型的参数进行训练；c,实时采集信号交叉口停车线前面的车头时距,对车头时距序列背后的隐含车头时距状态进行估计,得到连续的稳定车头时距序列；d,对稳定车头时距序列进行求平均,并利用平均值的倒数作为该停车线对应的饱和流率。本发明可以实时估计饱和流率，并为交通控制提供参数基础。

公开(公告)号：CN118848963A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410884440.1

申请日：2024-07-03

Applicant: 浙江大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  林鸥 ,  朱明华 ,  郭英杰 ,  董辉跃 ,  江南 ,  袁飞 ,  周学坤 ,  俞慈君 ,  李江雄 ,  马林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。

公开(公告)号：CN213252366U

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202020883682.6

申请日：2020-05-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 盛叶 ,  赵锐祎 ,  顾政 ,  刘震杰 ,  江南

IPC: A61M25/00

Abstract: 本实用新型公开了一种前端开口式显影PICC导管，包括导管本体，所述导管本体外壁间隔性设有多个显影标记物。本实用新型克服了传统的前端开口式PICC在留置成功后行胸部X线透视确定导管头端位置不易显影，影响胸片中导管头端位置识别的缺陷。使置管者和放射科工作人员能快速准确识别导管头端位置，准确判断导管行进路线中是否打折、异位上腔静脉以外其他血管、头端位置过深或过浅，从而减少导管相关并发症如血栓、静脉炎、堵管、心律失常等。