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公开(公告)号：CN120003608A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510362833.0
申请日：2025-03-26
Applicant: 浙江大学 , 上海微小卫星工程中心 , 中国科学院微小卫星创新研究院
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部，该足部由角度自适应干粘附结构、弹性微刺结构、主体支架和腿部连接件构成。角度自适应干粘附结构中，前、后脚掌分别由内侧足底板和外侧足底板通过合页连接而成，足底板的底部贴有纳米粘附胶，通过连杆、光轴、复位弹簧实现角度自适应；弹性助力条辅助纳米粘附胶充分粘附在光滑附着面上；通过纳米粘附胶的楔形间隙设计降低脱附力。弹性微刺连接座固定在主体支架两侧，金属微刺固定其上，通过金属微刺实现对织物或聚合物的钩刺附着。该自适应足部具有多材质适应、角度自适应、粘附力大、脱附力小、结构简单等优点，可应用于小型足式攀爬机器人，拓展其在特殊表面的作业能力。
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公开(公告)号：CN119871482A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510163780.X
申请日：2025-02-14
Applicant: 浙江大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人，该机器人包括基于形状记忆聚合物的双稳态屈曲梁结构、抓握手指、铰链模块、气动伸缩驱动器、气动径向驱动器、充气系统、加热系统等。双稳态屈曲梁结构具有两个稳态状态：释放状态和抓取状态。通过对气动伸缩驱动器充气与抽气，可以使双稳态屈曲梁结构实现两个稳态状态间的快速切换。通过对气动径向驱动器充气与抽气，气动径向驱动器发生弹性变形并主动调节两个稳态状态间的切换阈值，实现单/双稳态等稳态特性的连续可重复编程。通过加热系统对双稳态屈曲梁结构加热，可以主动调控形状记忆聚合物的弹性模量，实现峰值载荷、能垒等稳态特性的宽幅可重复编程。
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公开(公告)号：CN118107806A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410374044.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kresling折纸的离轨帆装置可展开支撑结构，该结构包括折纸变形机构、折纸驱动器、平行四边形杆组和剪叉铰杆组；折纸变形机构包括折痕连杆、上端板和下端板；折纸驱动器两端分别连接上端板和下端板，采用气驱的方式改变折纸驱动器的轴向伸长，进而带动折纸变形机构的上端板进行螺旋运动；平行四边形杆组和剪叉铰杆组绕着折纸变形机构的中心轴环向阵列排列；平行四边形杆组的两个对角转动位置分别与上端板和下端板连接，剪叉铰杆组端部的两个转动节点与平行四边形杆组中的另外两个自由转动位置连接；在平行四边形杆组的传动下，剪叉铰杆组展开，最终牵引离轨帆薄膜帆面的展开。本发明结构具备展收比高，驱动简单，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN113821869B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110979844.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/084 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据融合的飞行器力载荷在线预示方法。该方法通过飞行力学和瞬态动力学仿真得到飞行器全弹道的飞行参数数据、力载荷设计值及动应变设计值。将在线测量得到的动应变测量值代入基于神经网络的力载荷辨识模型得到力载荷辨识值。将力载荷的辨识值减去对应的设计值得到力载荷偏差，由力载荷偏差和飞行参数之间的预示模型得到后续时刻的力载荷偏差预示值。由力载荷偏差预示值和后续时刻的设计值进行多源数据融合，即可解算出飞行器力载荷的预示值。该方法也适用于飞行器强度和刚度的预示。本发明方法可提前5‑10s进行力载荷预测，飞行器起飞后20s即可达到设定的预示精度，可为飞行器轨迹重规划争取时间裕度。
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公开(公告)号：CN113800008B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110988199.3
申请日：2021-08-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种星载充气可展开式薄膜太阳能聚束器，包括充气薄膜太阳能聚束器、试验罐、充气控制系统和锁紧释放系统等。充气薄膜太阳能聚束器包括圆柱状气囊、旋转抛物面薄膜等。锁紧释放系统将充气薄膜太阳能聚束器从卫星平台的储存空腔内释放出来。充气控制系统用于分别给充气薄膜太阳能聚束器的两个气腔充气以精确控制气囊的展开过程。试验罐位于充气薄膜太阳能聚束器的焦点及附近位置。该可展开式太阳能聚束器系统刚度大、质量轻、造价低、可回收利用、可靠性好，可以大幅提高太阳直射辐射能流密度，有望搭载在卫星和小型航天器上用于太阳能热推进器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113580177B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN113580177A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN1974520A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200310106324.5
申请日：2003-11-18
Applicant: 扬子石油化工股份有限公司 , 浙江大学
IPC: C07C51/265 , C07C63/26 , C07C63/15 , C07C63/307 , C07C63/313 , C07C63/38 , B01J31/04
Abstract: 以二胺类化合物作催化添加剂生产芳香羧酸的方法：a.以脂肪族羧酸为溶剂，采用含氧分子的气体氧化烷基芳香烃或其部分氧化中间的产物直接得到芳香族羧酸产品；b.采用催化体系为钴－锰－溴－二胺四元复合体系，形成高效的钴－锰－溴－二胺四元复合催化体系。所述的二胺类催化活化剂是包含双氨基的烃类衍生物，包括脂肪二胺类化合物、芳香二胺类化合物以及二胺类化合物相应的铵盐。其中Co/Mn的摩尔比为0.1～100，Br/(Co+Mn)为0.1～10；钴的浓度为溶剂重量的50～10,000ppm。本发明可加速氧化过程；降低燃烧副反应；降低杂质；有效防止设备的过渡腐蚀；降低能耗和物耗。
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公开(公告)号：CN119840746A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510034197.9
申请日：2025-01-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人，该机器人包括可重复编程的折纸结构、折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊、爬行控制气囊、撞击足部、爬行足部、连接条带和气动系统。折纸结构为长方形平面结构，预先设计有一条直线折痕和一条曲线折痕。当曲线折痕被激发时，折纸结构具有两个稳定状态，两个稳定状态间的切换过程所释放的弹性能量可驱动机器人发生跳跃运动。当直线折痕被激发时，直线折痕的周期性弯曲变形可驱动机器人发生周期性爬行。通过折纸样式的可重复编程，机器人可实现在跳跃、爬行两种运动模式间无缝切换。该机器人具有运动模式可调控和跳跃性能可调控等优点，可用于受限环境中以及管道中的探测巡逻任务。
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公开(公告)号：CN115592656B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211092428.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的电驱动软体机械臂，所述模块化的电驱动软体机械臂包括驱动模块和执行模块；驱动模块主要由多个软体驱动器通过端板依次连接组成，驱动单元与外部电源并联连接，外部电源对驱动器通电后，驱动模块会驱动机械臂产生扭转和轴向压缩的运动。执行模块可以设置为不同类型的执行器(如：电磁铁、电驱动软体抓手等)，通过与驱动模块配合来操作或移动物体。本发明通过上端板中的梯形插头和下端板中的梯形插槽可以实现软体机械臂的快速组装，并配置不同的执行器，具有可靠性高、控制简单，可快速组装等特点，与刚性机械臂和流体驱动机械臂相比具有明显的优势，应用前景广阔。
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