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公开(公告)号：CN112269606B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011264115.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种类脑计算机操作系统的应用处理程序动态加载方法，包括以下步骤：获取应用处理程序的二进制代码和配置信息；根据配置信息将二进制代码拷贝到相应的内存中；当类脑计算机产生结果数据时，则执行应用处理程序的二进制代码。该应用处理程序动态加载方法能够解决由于类脑计算机产生大量的数据，导致类脑计算机系统产生较大时延的问题，增强类脑计算机系统的整体处理性能。
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公开(公告)号：CN111522713B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010311030.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明公开了一种面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法，针对机器人运行任务存在着周期性、实时性和逻辑性的需求，从机器人任务运行的特性方面设计实现针对基于ROS系统开发的智能机器人监控方法，针对三种类型的任务软件设计实现基于ROS系统的周期性、实时性和逻辑性监控算法及监视器。本发明在ROS原有诊断和硬件信息监控系统外添加了针对于软件的监控方法，为监控机器人软件运行状态提供了相应的工具和方法，能够有效地监控不同类型的任务，并通过ROS拥有的通信机制将软件的监控状态以话题的方式发布出去，很方便被其他应用使用，对机器人的管理有重要的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111757021B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010642390.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人远程接管场景的多传感器实时融合方法，该方法采用激光雷达和多摄像头采集数据，弥补单一传感器的不足，通过将激光雷达和多摄像头融合生成带有深度信息的视频流，让操控者了解周围物体的距离信息。针对线性融合方法存在拼接缝和重影的问题，本发明提出了带阈值的线性融合方法，在保证实时性的同时，消除了拼接缝和重影，提升了拼接的效果。结合智能移动机器人的实际情况，本发明通过离线参数更新和特定的并行化方法，完成带有深度信息的多路高清视频流的实时融合，去除多传感器冗余信息的同时，降低数据传输的时延，具有实际的应用价值。
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公开(公告)号：CN113052903A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110286876.7
申请日：2021-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的视觉与雷达融合定位方法，移动机器人使用摄像头识别出场景中事先布置的标志物，并通过激光雷达测距进行建图及定位。本发明综合考虑激光雷达以及摄像头的优点，能够有效地解决移动机器人在定位与导航中所存在的问题，通过单目摄像头进行远距离的观测和识别标志物并使用激光雷达辅助测距来实现建图和定位；此外本发明通过引入激光雷达信息剔除了动态点云的干扰，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN111290313B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010104126.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种面向AUTOSAR网络管理的CAN总线通信延时解决方法及其系统，预先对节点中应用根据其安全驾驶的重要性进行等级划分，根据阈值的不同，动态的关闭不同等级的节点的通信功能，从而保证汽车安全行驶所必须的高等级的应用能够达到实时性传输信息的目的，系统只需要在现有的软件架构内添加相应的管理模块即可实现在车辆运行时对总线负载率的监控。本发明方法保证了在总线高负载率情况下，关闭不必要的应用的通信，保证了与安全驾驶相关的应用依然能够实时的进行通信，避免因通信延迟可能导致的危险驾驶情况的出现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112784942A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011593672.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大规模场景下定位导航的特殊色块编码方法，其通过设计一种带有编码信息的色块，并将这种色块按照设计好的组合方式粘贴到场景中的标志物上，移动机器人使用摄像头识别出场景中的色块，进行建图及定位。本发明综合考虑特征点法以及传统地标的优点，能够有效地解决移动机器人在定位与导航中所存在的问题，在大规模场景内可以通过普通摄像头进行远距离的观测和识别组合色块来实现建图和定位；此外本发明通过引入“区块”概念，将色块编码信息和磁力计信息进行融合，降低了色块编码长度，提高了现场部署效率。
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公开(公告)号：CN111522692A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010311055.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟机的多操作系统输入/输出设备冗余保障系统，包括虚拟机管理程序、域操作系统、客户操作系统、实时操作系统和多核心处理器，其中虚拟机管理程序包含设备分配模块，域操作系统包含设备共享模块，实时操作系统包含设备故障报警模块，实时操作系统包含设备故障报警模块，域操作系统、客户操作系统和实时操作系统分别运行在处理器的不同核心。本发明通过对现有的虚拟机管理程序和virtio框架进行加以改进，在virtio所在的域操作系统故障时，通过故障报警和输入/输出设备的动态分配可以保证实时操作系统仍然能访问输入/输出设备。
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公开(公告)号：CN111290313A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010104126.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种面向AUTOSAR网络管理的CAN总线通信延时解决方法及其系统，预先对节点中应用根据其安全驾驶的重要性进行等级划分，根据阈值的不同，动态的关闭不同等级的节点的通信功能，从而保证汽车安全行驶所必须的高等级的应用能够达到实时性传输信息的目的，系统只需要在现有的软件架构内添加相应的管理模块即可实现在车辆运行时对总线负载率的监控。本发明方法保证了在总线高负载率情况下，关闭不必要的应用的通信，保证了与安全驾驶相关的应用依然能够实时的进行通信，避免因通信延迟可能导致的危险驾驶情况的出现。
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公开(公告)号：CN106774316B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611146838.7
申请日：2016-12-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV智能车的轨迹信息处理控制方法，包括：轨道信息分段拟合、斜率偏移量换算、权重计算、决策输出四个步骤；轨道信息分段拟合采用最小二乘法进行分段拟合，近似成直线处理，提取出斜率和偏移量；斜率和偏移量换算是通过坐标变换将斜率值的变化与角度成线性关系；权重计算是根据当前曲线分段所处的图像坐标位置、结合分段总数量，分配以一定的决策权重；决策输出是指根据最终的决策量结合车辆的轮距轴距计算输出最优的方向盘转角，以指令形式发送给车辆VCU控制器，控制器再控制EPS转向。本发明方法只需用到视觉传感器，在普通路面环境就能取得很好的效果。
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公开(公告)号：CN109147278A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811148648.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G08B21/06 , A61B5/0476 , A61B5/18 , A61M21/00
CPC classification number: G08B21/06 , A61B5/0476 , A61B5/18 , A61B5/4809 , A61B5/746 , A61M21/00 , A61M2021/0016 , A61M2021/0077 , A61M2021/0083
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的司机疲劳驾驶监测装置，该装置借助脑机接口实现，能够直接有效获取司机的大脑活动状态，并根据大脑的活动状态对发出一系列控制命令，如果有必要还会和当地交通管理部门建立连接，防止出现交通意外事故。本发明能够更为直接准确地测量司机的睡眠情况，如果司机处于轻度睡眠状态，那么可以借助辅助手段比如驾驶室内喷洒刺激性气体来使得司机保持清醒；如果司机处于深度睡眠状态，那么联系当地交管部门强制其停车休息，避免发生交通事故，更利于安全出行。
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