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公开(公告)号：CN116772853A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310726002.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 浙江农林大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于行人导航的协同航向估计方法，包括以下步骤：S1、处理智能手机内部MEMS传感器的测量值，以获得标题：S11、使用旋转矩阵将智能手机的身体坐标系转换为导航坐标系；S12、通过加速度计和磁力计的测量值来计算智能手机的航向；S2、结合陀螺仪的集成角度和初始方向来估计智能手机的航向；S3、使用互补滤波器计算智能手机的标题；S4、结合相机图像和深度的航向识别学习。本发明采用上述基于行人导航的协同航向估计方法，结合了智能手机的内部嵌入式结构传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计和相机测量，提高了航向估计精度。
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公开(公告)号：CN113156979B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110585880.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 浙江农林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的MADDPG算法的护林员巡护路径规划方法和装置，在原MADDPG算法的基础上，修改演员网络输出层的激活函数及该网络的损失函数，并修改评论家网络的网络结构，添加门控循环单元(gated recurrent unit，GRU)，使改进后的MADDPG算法适用于巡护路径规划问题，再通过栅格图法创建模拟环境，设计合适的动作和状态空间，依照相关的影响因素设置稀疏的奖励函数并塑形，最后，在模拟环境中完成多条路径规划。该路径规划方法和装置更加合理、可行、灵活，且能有效得到最优巡护路径。
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公开(公告)号：CN114419673A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210081491.1
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江农林大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/62 , G06T7/64
Abstract: 本发明公开了一种利用深度图像和CNN‑SVM的群猪多姿态识别方法，包括以下步骤，采集初始数据集；定义和描述生猪的各姿态；对所述初始数据集进行深度图像处理，获取各姿态下目标猪只的肩臀部深度距离、肩臀部深度距离比值、凸包的面积与边界的比值和凸包的周长与边界的比值作为输入数据；构建CNN‑SVM检测器，将所述输入数据作为检测器的训练数据；待识别目标群猪的图像数据由CNN模型的第一个全连接层获取特征向量，把其送入SVM分类进行数据分类完成姿态识别。本发明的有益效果：本文模型与传统SVM、CNN识别姿态的差异，在相同的训练数据和测试数据下，姿态识别的准确率分别为94.6368％、92.2175％和90.5396％，很明显在识别准确率上有了一个较大提升。
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公开(公告)号：CN113554634A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110871684.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，提供了一种立木视差图生成方法及装置。本发明的方法包括：通过双目相机获取立木图像，并对立木图像进行标定和预处理；获取改进Census窗口的中心像素点灰度值以及初始匹配代价值；结合图像分割对立木图像进行代价聚合，确定目标视差并输出视差图。本发明实施例提供的技术方案，提供了一种具有普适性的立木视差图生成方法，具有较强的抗干扰能力，同时获取到的图像轮廓更清晰，并能包括更多的细节。
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公开(公告)号：CN112906719A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110258863.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于消费级深度相机的立木因子测量方法，包括以下步骤：(1)采用消费级深度相机多视角采集立木场景点云数据，对立木场景点云数据进行感兴趣区域提取和去噪处理，得到立木点云数据；(2)从立木点云数据中分割出立木主干点云数据和树冠点云数据，配准立木主干点云，依据立木主干点云数据确定刚性变换矩阵；(3)基于刚性变换矩阵对树冠点云数据进行处理，填充树冠点云以重建立木三维模型；(4)从立木三维模型中提取立木关键点信息，分析各关键点信息的空间几何关系，最终实现立木因子的测量。该方法能够实现对立木因子的准确快速测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107990934B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201711167286.2
申请日：2017-11-21
Applicant: 浙江农林大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种生猪养殖业污水排放的智慧监管系统，包括数据采集系统、GPRS模块、云服务器、PC端监管平台、移动端监管平台，数据采集系统采集猪养殖场污水的沼液池液位、污水排放流量、排污泵状态、污水排放时间、降雨量、水质参数以及槽罐车的GPS定位信息，形成实时采集数据，并发送数据至云服务器以存储；云服务器接收实时数据后，基于预先设定的预警策略对接收的实时采集数据进行预警判断和处理生成预警信息并存储，并转发实时数据和预警信息至PC端监管平台，转发实时数据和预警信息至移动端监管平台；PC端监管平台显示从云服务器获取的实时数据和预警信息，移动端监管平台显示从云服务器获取的实时数据和预警信息。
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公开(公告)号：CN109345539A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811169347.3
申请日：2018-10-08
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像抽象的自适应Mean-Shift立木图像分割方法，包括如下步骤：步骤一,对采集的立木图像进行多角度图像抽象,采用双边滤波法进行平滑处理，采用图像金字塔方法作进一步平滑模糊；步骤二,将步骤一抽象的立木图像的位置特征采用步长探测法获得自适应空域带宽hs、颜色特征采用插入规则法获得值域带宽hr，结合高斯核函数自适应Mean-Shift聚类，得到立木聚类图像；采用FloodFill方法填充，并过滤噪声提取感兴趣区且进行数学形态学处理，得到立木分割图像。本发明的分割方法，能够减少立木图像背景信息和冠层间隙对聚类的影响，使立木图像聚类更为完整、平滑，大大提高了立木图像分割精度。
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公开(公告)号：CN109285145A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810911634.0
申请日：2018-08-12
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明提供一种基于智能手机的多株立木高度测量方法，立木高度测量时主要是利用智能终端的移动设备的图像采集功能和设备内置重力传感器的角度测量功能，将手机相机拍摄棋盘标定板进行标定和相机参数获取，利用非线性畸变模型对采集立木图片进行非线性畸变校正；利用图像分割处理，通过灰度化和二值化处理，识别标定物特征点；利用标定物特征点在图像中的像素位置，建立设标立木平面坐标系和设标立木高度计算模型，获取设标立木高度；分析图像中立木图像像素、物体成像角度和相机旋转角度，建立立木深度信息提取模型，获取待测立木深度信息；建立多株立木高度测量模型，将待测多株立木垂直最值点代入，进行多株立木高度测量。
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公开(公告)号：CN108122235A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711059447.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 浙江农林大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/187 , G06T2207/10061 , G06T2207/30024
Abstract: 本发明公开了一种基于层级结构信息构建细胞分割区域的方法及系统，用以解决现有技术不能准确地分割细胞区域的问题。该方法包括：S1、定义相差显微镜细胞图像中的主要信息、中间信息及次要信息；S2、基于所述细胞主要信息，扩展所述细胞中间信息；S3、基于细胞的灰度层级结构信息，检测与分析细胞之间各自独立与相互粘连的情况；S4、基于已检测到的相关信息，通过区域块分离与分组方法，不断扩展细胞信息以构建细胞最终的分割结果。本发明基于目标灰度层级结构信息构建细胞分割结果，不断地分离与分组具有不同重要性的灰度层级结构信息，最终能准确地构建细胞的分割区域。
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公开(公告)号：CN107607053A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710849961.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 浙江农林大学
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉和三维重建技术的立木胸径测量方法，由以下具体算法及模型实现的：(1)智能移动端设备相机标定模型及算法，镜头畸变矫正模型及算法；(2)二维图像坐标系-三维世界坐标系重建模型；该模型解决了不同距离下单位像素对应现实世界物理尺寸不同的问题，从而能从不同距离下进行立木胸径测量。(3)自然环境下立木树干轮廓检测及提取算法；(4)立木树干轮廓最小外接矩型检测算法；(5)立木树干高度及胸径测量算法；该模型解决单幅图像中单株立木的胸径测量。本发明解决在环境复杂、劳动强度大、过度依赖人工测量的森林资源调查工作中存在的问题，并降低劳动强度和人力成本，提高劳动效率。
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