公开(公告)号：CN116718194A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310726013.6

申请日：2023-06-19

Applicant: 浙江农林大学

Inventor： 叶俊华 ,  章怿钦 ,  王泽 ,  朱伟 ,  范晓燕 ,  周素茵 ,  徐爱俊

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/70 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的粒子滤波算法进行地图辅助定位方法，包括以下步骤：获取室内地图‑室内地图处理‑墙壁提取：室内地图进行边缘检测，并建立墙线数据集‑生成粒子‑通过穿墙法判断粒子的有效性，即若粒子没有通过通道穿过墙壁，则定义该粒子为无效粒子，而后通过修正粒子滤波算法中无效粒子的权重，剔除无效的粒子或减小其权值，降低待估计状态的不确定性，从而提高室内行人导航系统的位置解算精度。本发明采用上述基于改进的粒子滤波算法进行地图辅助定位方法，基于室内地图信息，优化了地图辅助和地图匹配算法，修正了行人航向，最终提升了室内环境下的定位精度。

公开(公告)号：CN116772853A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310726002.8

申请日：2023-06-19

Applicant: 浙江农林大学

Inventor： 叶俊华 ,  章怿钦 ,  朱伟 ,  王泽 ,  范晓燕 ,  周素茵 ,  徐爱俊

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于行人导航的协同航向估计方法，包括以下步骤：S1、处理智能手机内部MEMS传感器的测量值，以获得标题：S11、使用旋转矩阵将智能手机的身体坐标系转换为导航坐标系；S12、通过加速度计和磁力计的测量值来计算智能手机的航向；S2、结合陀螺仪的集成角度和初始方向来估计智能手机的航向；S3、使用互补滤波器计算智能手机的标题；S4、结合相机图像和深度的航向识别学习。本发明采用上述基于行人导航的协同航向估计方法，结合了智能手机的内部嵌入式结构传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计和相机测量，提高了航向估计精度。