公开(公告)号：CN103042707A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210551229.5

申请日：2012-12-18

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 钱雪松 ,  朱灯林 ,  卞新高 ,  梅志千 ,  何钢 ,  张敏 ,  周道尹

IPC: B30B1/14 ,  B30B1/32

Abstract: 本发明公开了一种机械液压混合驱动压力机，包括机械动力驱动系统和液压动力驱动系统，两套系统分别可以独立工作，也可以同时工作。机械动力驱动系统独立工作时，其性能如普通的机械压力机，液压缸可以作为普通机械压力机的液压垫使用；机械液压混合驱动压力机的液压动力驱动系统独立工作时，可以充分发挥液压油缸惯性小的特点，驱动下滑块高频小幅上下运动，极大减小冲制行程，实现高速冲压；当机械动力驱动系统和液压动力驱动系统同时工作时，机械动力驱动系统驱动压力机的曲柄滑块机构工作，在上滑块带动下滑块向下运动的同时，液压动力驱动系统通过液压系统可以驱动下滑块产生高频振动，实现压力机带有振动加工工作方式，满足特殊工艺要求。

公开(公告)号：CN102354107A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110142736.9

申请日：2011-05-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  刘向红 ,  梅志千

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，利用基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的模型参考自适应辨识算法，对交流伺服系统被控对象的转动惯量J和粘性阻尼系数B进行在线辨识，当辨识参数收敛后，根据J和B的值在线设计位置控制器，并自动切换到位置控制，本发明可大大提高交流伺服系统设计的效率。

公开(公告)号：CN101886389B

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201010209156.2

申请日：2010-06-24

Applicant: 河海大学常州校区 ,  无锡市海骏液压机电设备有限公司

Inventor： 汤炳新 ,  卞新高 ,  毕世书 ,  梅志千 ,  朱灯林

IPC: E02D7/18 ,  H02P6/04

Abstract: 本发明公开了一种振动打桩机偏心力矩和打击频率的控制系统，两个马达分别连接并驱动两个主轴，对应的两个从动轴上分别设置两个相位传感器，两个马达分别连接两个液压泵，分别控制两个液压泵的两个伺服阀分别连接两个伺服放大器，两个伺服放大器分别连接控制装置，控制装置分别连接开关按钮组和数据采集卡，数据采集卡分别连接两个相位传感器；控制装置内部具有主速度控制器、从速度控制器、相位控制器、两个差分运算器和干扰观测器；采用内外双层嵌套方式控制，本发明在振动打桩机运转过程中通过程序控制的方式以设定值灵活、快速、稳定地分别无级连续调整打击频率和偏心力矩；结构简单，性能可靠，可远距离控制。

公开(公告)号：CN100501606C

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200710024700.4

申请日：2007-06-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王永秀 ,  梅志千 ,  李向国 ,  高敏

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种三相异步电机矢量控制伺服系统中干扰的观测和补偿方法，包括采用干扰观测器(DOB)结合PID控制方法对系统中存在的干扰进行抑制，伺服系统采用位置环和电流环的双闭环结构，在位置环内面向电流环设计干扰观测器(DOB)，电流环控制器采用PI控制，位置环采用PD控制，本发明可对交流位置伺服系统中的干扰加以抑制，干扰观测器(DOB)具有响应快和可独立调整的特点，能有效抑制干扰，且对系统参数变化具有较强的鲁棒性，无需额外的力或力矩传感器，在设计时可选择阶次、相对阶次和低通滤波器带宽等参数，实现简单，方法灵活，易于控制。

公开(公告)号：CN101078910A

公开(公告)日：2007-11-28

申请号：CN200710024700.4

申请日：2007-06-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王永秀 ,  梅志千 ,  李向国 ,  高敏

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种三相异步电机矢量控制伺服系统中干扰的观测和补偿方法，包括采用干扰观测器(DOB)结合PID控制方法对系统中存在的干扰进行抑制，伺服系统采用位置环和电流环的双闭环结构，在位置环内面向电流环设计干扰观测器(DOB)，电流环控制器采用PI控制，位置环采用PD控制，本发明可对交流位置伺服系统中的干扰加以抑制，干扰观测器(DOB)具有响应快和可独立调整的特点，能有效抑制干扰，且对系统参数变化具有较强的鲁棒性，无需额外的力或力矩传感器，在设计时可选择阶次、相对阶次和低通滤波器带宽等参数，实现简单，方法灵活，易于控制。

公开(公告)号：CN104731101A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510170591.1

申请日：2015-04-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴登峰 ,  梅志千 ,  李向国 ,  孙正康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人室内场景地图建模方法及机器人，所述室内场景地图建模方法，包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周，以获得室内边界位置信息；以及步骤S2，通过清洁机器人随机行走，获得孤岛障碍物信息；步骤S3，建立室内场景地图。本发明通过清洁机器人自身携带的多传感器阵列记录室内障碍物和墙壁位置信息，从而对简单室内场景进行地图建模。

公开(公告)号：CN102591347B

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201210017075.1

申请日：2012-01-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梅志千 ,  孙雷 ,  李向国 ,  朱灯林 ,  卞新高

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。

公开(公告)号：CN102354107B

公开(公告)日：2013-05-29

申请号：CN201110142736.9

申请日：2011-05-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  刘向红 ,  梅志千

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，利用基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的模型参考自适应辨识算法，对交流伺服系统被控对象的转动惯量J和粘性阻尼系数B进行在线辨识，当辨识参数收敛后，根据J和B的值在线设计位置控制器，并自动切换到位置控制，本发明可大大提高交流伺服系统设计的效率。

公开(公告)号：CN102591347A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210017075.1

申请日：2012-01-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梅志千 ,  孙雷 ,  李向国 ,  朱灯林 ,  卞新高

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。

公开(公告)号：CN201762707U

公开(公告)日：2011-03-16

申请号：CN201020237013.8

申请日：2010-06-24

Applicant: 河海大学常州校区 ,  无锡市海骏液压机电设备有限公司

Inventor： 卞新高 ,  朱灯林 ,  梅志千 ,  钱雪松

IPC: E02D7/06

Abstract: 本实用新型公开了打桩机械设备中基于四腿和履带的复合行走机构的打桩机，包括回转操作机身、操作机械臂和振动打桩头，操作机械臂一端活动连接回转操作机身，另一端活动连接振动打桩头，回转操作机身设置于行走平台上表面且绕行走平台活动旋转，行走平台侧旁均布4个机械腿机构，行走平台下部的底座上设置履带。本实用新型将履带和腿式机构相结合，适应浅水水流冲击、崎岖不平和淤泥等复杂环境下的自由行走和调整，具有快速灵活性能，最大限度地提高了复杂环境下智能打桩机的适应性和行走的稳定性，解决了抗洪抢险过程中强水流等复杂环境下打桩的难题，对争取抢险时间，保护抢险人员的生命和财产起安全作用。