公开(公告)号：CN111292274A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010056921.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  李辰阳 ,  翁帅 ,  王立

IPC: G06T5/10 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于谱残差显著性模型的光伏组件图像融合方法。其步骤包括：对光伏组件可见光图像以及组件红外图像进行小波分解，分别得到两幅图像的高频子带以及低频子带；对光伏组件红外图像进行谱残差显著性检测，得到低频子带融合的显著性系数；分别根据高频、低频子带不同的融合规则进行图像融合；将融合后的高频子带以及低频子带进行小波逆变换，得到最终的光伏组件融合图像。本发明基于谱残差显著性模型对可见光图像以及红外进行融合，融合效率高，融合后图像质量好，融合后的光伏组件图像中提供的信息更加丰富。

公开(公告)号：CN110955262A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911259781.5

申请日：2019-12-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  王立 ,  尹宗天 ,  翁帅 ,  李辰阳 ,  陈翔 ,  吴佳兵

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。

公开(公告)号：CN207368943U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201720523915.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 简继盼 ,  丁坤 ,  李辰阳 ,  程绍珲 ,  鲁钰

IPC: H02S20/30 ,  F24S25/70

Abstract: 本实用新型公开一种新型光伏组件调整装置，包括托架，两组托架调节机构和一组基架导轨，光伏组件设置在托架上，且托架背面两侧分别通过托架调节机构与平行的一组基架导轨连接，本实用新型可调角度大，通过调节第二万向转换件在托架上的位置，从而调整长撑杆和短支撑杆的水平距离，进而改变托架可调整角度的范围，并通过撑杆在导轨上的移动实现0°—80°的连续角度调节，同时，本实用新型采用了纯机械调节，不消耗能量，有效利用了太阳能同时实现了进一步的节能。

公开(公告)号：CN209460646U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920593289.0

申请日：2019-04-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王立 ,  丁坤 ,  李元良 ,  翁帅 ,  李辰阳

IPC: G05D1/02 ,  H02S40/10

Abstract: 本实用新型公开了自动控制技术领域的一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，旨在解决光伏组件清洁机器人灵活性差，不具备定位功能，续航能力差的技术问题。一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，主控单元通过电机驱动部分实现清洁机器人的运动及清洁功能；信号感知部分包括定位数据获取单元，定位数据获取单元实现对清洁机器人的实时定位；能源供给部分给清洁机器人提供电能并具有多种充电模式，提高机器人的续航能力。本实用新型所述光伏组件清洁机器人硬件控制系统能够灵活控制清洁机器人，能对清洁机器人进行定位，并具备自供电功能。

公开(公告)号：CN206749949U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720560396.4

申请日：2017-05-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李辰阳 ,  丁坤 ,  简继盼 ,  程绍珲 ,  王国庆 ,  刘建华

IPC: B62D55/084 ,  H02S50/10

Abstract: 本实用新型公开一种用于光伏电站巡检的摇臂式履带机器人，包括机架、两条履带、一对摇臂、一组驱动轮、一组导向轮组，所述导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述机架包括向上倾斜段和水平段，所述水平段与向上倾斜段连接，且一体成型，所述水平段上与向上倾斜段未连接端的两侧分别通过螺栓与驱动轮连接，所述向上倾斜段的两侧分别通过螺栓与一对摇臂连接，所述摇臂两端分别通过螺栓连接第一导向轮和第二导向轮，所述履带张紧并绕在驱动轮、第一导向轮和第二导向轮上。本实用新型能灵活地行走在彩钢瓦屋顶并能够翻越光伏组件对光伏组件进行自主检测，能极大减少人力方面的投入，使光伏电站的故障检测、维护更为省时省力、方便高效。

公开(公告)号：CN206748433U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720531337.4

申请日：2017-05-15

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 程绍珲 ,  丁坤 ,  李辰阳 ,  简继盼 ,  李元良 ,  陈富东

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J5/00 ,  G01J5/00

Abstract: 本实用新型公开一种通用型光伏自供电式热斑检测机器人控制系统，主要包括控制机体和设置在控制机体两侧的履带式行走机构，所述控制机体包括单片机、通信装置、电机驱动装置、充电装置、红外温度传感器、陀螺仪和红外避障传感器；其中，所述单片机通过PWM接口与电机驱动装置连接，所述电机驱动装置分别与连接两侧履带式行走机构的直流电机驱动连接，所述陀螺仪和设置在控制机体上方的红外避障传感器分别与单片机连接；所述红外温度传感器与单片机连接。本实用新型能够对于光伏板进行自动检测的过程中实现避障功能，可由上位机控制速度，并进行实时控制，简单易行，灵活度高，可满足热斑检测的各种要求。