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公开(公告)号：CN104810023A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510268387.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G10L21/02 , G10L21/0232
Abstract: 本发明一种用于语音信号增强的谱减法，涉及语音增强技术领域，步骤是：被减项加权值处理；功率谱修正处理；得出基于修正参数的改进谱减法公式；自动控制最优参数选择；平滑处理。本发明是一种基于参数自适应的改进谱减法，克服了采用现有的谱减法增强处理后的信号会残留比较多的噪声的缺陷。
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公开(公告)号：CN104407614A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410567432.0
申请日：2014-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明四轮式室内移动机器人，涉及机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；两个驱动轮是两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机，克服了现有技术中直流有刷电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺点。
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公开(公告)号：CN103984962A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410238875.5
申请日：2014-05-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)肌电信号采集，将肌电电极沿着所选肌群肌纤维的方向贴附在肌腹处，肌电信号传感器通过电极扣与肌电电极相连，固定于外骨骼上的单片机通过导线与肌电信号传感器相连，采集肌电信号；步骤(2)肌电信号调理，经过步骤(1)后，将肌电电极采集的表面肌电信号输入肌电信号传感器进行信号调理；步骤(3)基于阈值分割的SVM-KNN分类算法进行外骨骼行走模式识别，经步骤(2)处理的表面肌电信号输入单片机进行A/D转换、预处理消除零点漂移、检测特征提取初始时刻、特征提取和基于阈值分割的SVM-KNN分类算法分类，最终识别外骨骼行走模式。
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公开(公告)号：CN103064061B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310001460.1
申请日：2013-01-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S5/30
Abstract: 三维空间声源定位方法，是采用可移动小型麦克风阵列和基于时延估计的声源定位技术进行三维空间声源定位方法，用小型麦克风阵列采集一段时间的目标声源信号，使用互相关的算法计算其中各个麦克风之间的时间差，把该时间差代入方位角度和仰角的计算公式得出目标声源的方位角度和仰角，然后将该小型麦克风阵列沿着一定的方位角度移动一段距离，重复上述操作，得出此时目标声源的方位角度和仰角，通过对目标声源的两次的方位角和仰角的测量，计算出声源目标的距离。本发明方法所采用的测量声源目标的方法为被动法，测量过程中小型麦克风阵列进行了移动，克服了现有技术的测量声源目标距离精度低和采用主动法来测量声源目标距离成本高并不安全的缺点。
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公开(公告)号：CN101496751B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200910068093.0
申请日：2009-03-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种主动式人腿假肢，其特征在于它包括膝关节部分、连接部分和胫骨部分构成的四连杆机构；所述连接部分包括左、右对称的前连接杆和后连接杆，前、后连接杆的上端与作为四连杆机构一个杆的膝关节部分连接，前、后连接杆的下端与作为四连杆机构另一个杆的胫骨部分连接；所述膝关节部分的连接件通过转动件与胫骨部分的线性转换件连接；所述胫骨部分包含把直流电机的旋转运动转换为直线运动的线性驱动机构；胫骨部分支撑件底座下端部包含一个带螺钉用于连接假脚的套圈；产生动力的直流电机固定于胫骨部分的下部，在运动中直流电机相对线性驱动机构位置不变；直流电机的旋转运动转变为直线运动驱动膝关节部分的弯曲伸展转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114005020B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111303025.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于M3‑YOLOv5的指定移动目标检测方法，将YOLOv5的骨干网络替换为原始MobileNetV3算法网络的去除最后的平均池化层和两个逐点卷积层的部分，并添加了上采样模块。将YOLOv5的瓶颈网络中的与输出端最近的3个CBL模块替换为1个PDP_1模块和2个PDP_2模块。本发明将YOLOv5目标检测算法与MobileNetV3检测算法相结合，改进简便，构建出检测速度快、检测精度高的网络模型。本发明在保留检测精度的同时提高了检测速度，更适用于指定移动目标的检测。
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公开(公告)号：CN107681828B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201711006625.9
申请日：2017-10-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双转子调速风力发电系统及其控制方法，包括风轮、齿轮箱、双转子调速电机、电励磁同步发电机、变流器、整流器、变压器和开关；其特征在于：所述双转子调速电机包括永磁外转子和绕线内转子，永磁外转子为永磁体，绕线内转子上绕有电枢绕组，且永磁外转子与绕线内转子呈相对旋转的构造；风轮的主传动轴通过齿轮箱及联轴器与永磁外转子连接；所述变流器包括内转子侧整流器和网侧逆变器，内转子侧整流器的交流端连接双转子调速电机的绕线内转子，内转子侧整流器的直流端通过直流线路连接网侧逆变器的直流端，网侧逆变器的交流端连接变压器的低压侧，变压器的高压侧连接电网。
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公开(公告)号：CN112859598B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110020976.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重组式经验变换型迭代学习控制方法。本发明针对被控系统元件更换或参数改变时内在结构本质特征保持不变的特点，将被控系统改进为重组式的迭代学习控制系统，根据其参数变化的具体情况，通过对原有迭代学习控制所获得经验的继承和适当调整，将之变换重组为新被控系统的初次迭代控制数据，通过重组的方式实现了迭代学习控制经验在新被控系统运行过程中的有效继承和应用，形成初始误差极小的新被控系统初次迭代控制数据，使得达到目标跟踪精度的迭代次数更少，有效的减少了新迭代学习所需要的次数和时间，节约了时间与原材料损耗。
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公开(公告)号：CN111611859A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010315195.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
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公开(公告)号：CN108819796B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810539967.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明双轮毂电机电动汽车的智能转向控制方法，涉及提高转向性能的车辆驾驶稳定性的控制，是采用梯度式策略即将车速划分为三个阶段：低速阶段为速度小于20km/h，中速阶段为速度大于等于20km/h，且小于等于40km/h，高速阶段为速度为40km/h以上，来应对不同车速下的转向情况，通过对应不同的滑模控制器，包括质心偏转角滑模控制器、联合滑模控制器和横摆角速度滑模控制器，经过力矩分配，达到智能转向控制，克服了现有技术所存在的汽车在转向过程中，不能同时保证转向时整车的稳定性、转向的实时性和不同速度阶段下的安全转向的要求，以及为开环控制的鲁棒性差的缺陷。
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