公开(公告)号：CN208502343U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201821009475.7

申请日：2018-06-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘璇 ,  张桐瑞 ,  刘仕基 ,  张建华

IPC: E04H4/16

Abstract: 本实用新型公开一种游泳池水下清洗机器人，包括控制箱、漂浮线缆、机器人机体，所述机器人机体包括机体外壳、行走模块和清洗模块；所述机体外壳包括主箱体、箱体上盖板、箱底及清洗滚筒支架，其中主箱体、箱体上盖板、箱底构成机器人腔体，清洗滚筒支架通过螺钉对称安装在主箱体左右两侧的上部；所述的行走模块包括履带轮组、减速电机、驱动控制元件，其中两个履带轮组分别对称安装在机体左右两侧的下部，减速电机和驱动控制元件安装于机器人腔体内部，驱动控制元件通过漂浮线缆与控制箱连接；该清洗机器人结构简单合理，可实现机器人水下行走、洗刷池底以及净化池水等功能，具有低成本、高效率的优点。

公开(公告)号：CN209751430U

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201920082825.0

申请日：2019-01-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘璇 ,  周传安 ,  霍磊磊 ,  张建华 ,  张桐瑞

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/10

Abstract: 本实用新型公开了一种轮履复合式爬楼梯轮椅，包括车架、位姿调整机构、履带机构、轮椅轮和轮椅轮驱动电机；两个轮椅轮和两个轮椅轮驱动电机均对称安装在车架的左右两侧；轮椅轮驱动电机的输出端分别与各自的轮椅轮连接；所述位姿调整机构安装在车架上，履带机构与位姿调整机构连接；轮椅轮用于平地行走时使用，履带机构用于爬楼梯时使用，通过位姿调整机构实现轮椅平地行走和爬楼动作之间的转换，实现轮履复合。该轮椅通过位姿调整机构改变履带机构相对楼梯的高度和角度，可以在上下楼梯时动态调整轮椅与楼梯的相对位置以保持重心稳定，以提高爬楼轮椅的爬楼效率。采用履带式结构，以减少轮椅对阶梯造成的冲击，且结构稳定性高。

公开(公告)号：CN205327379U

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201620073631.0

申请日：2016-01-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 武建国 ,  张桐瑞 ,  林兴华 ,  刘维 ,  任申真

IPC: B63H5/14 ,  B63H5/16

Abstract: 本实用新型提供了一种模块化AUV尾部推进结构，包括壳体、把手、节点控制器、抛载系统、密封圈、翼板、螺旋桨、导流罩、磁耦合器和电机，还包括标准连接件、电位计、同步轮、舵机、联动轴、漏水传感器、万向节和翼板驱动系统，壳体上设有把手，壳体内部的前侧设有节点控制器和抛载系统，壳体内部的后侧通过电机、磁耦合器与螺旋桨连接，导流罩通过支杆固定在壳体，螺旋桨后端设有翼板，壳体的前端面上设有标准连接件与航空插头，磁耦合器的下侧设有漏水传感器。使得AUV系列化成为可能；将翼板的驱动结构设置在导流罩内部，节省了布置空间，还使的AUV整体流线性优化，减小了航行阻力，同时通过十字翼板，可以破坏尾流收缩现象，增大推进效率。

公开(公告)号：CN208331095U

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201820130405.0

申请日：2018-01-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 武建国 ,  王昌强 ,  王东 ,  张桐瑞

IPC: F16F9/19 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型提供了一种深海油液补偿器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为深海耐压舱体提供油液补偿，采用活塞补偿的方式补偿舱体内部油液，包括预压部分和报警部分，利用活塞杆伸缩调整弹簧的压缩量，当活塞压至最底部时触发报警部分的微动开关，并以此来检测油量。本实用新型的有益效果为：补偿器进水口处设有过滤网，可以隔离外部砂石等细小颗粒，用压簧为补偿器提供预压力，使得舱体内压高于外压，在补偿器内部设置微动开关，当油液很少时，活塞会触发微动开关，对控制系统形成反馈，启动应急系统，保证航行器的安全，极大地提高了油液补偿的可靠性，使得补偿器的标准化和市场化成为可能。

公开(公告)号：CN206068117U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620659758.0

申请日：2016-06-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 武建国 ,  张桐瑞 ,  林兴华 ,  王昌强 ,  成玉强 ,  刘海涛

IPC: B63J3/00

Abstract: 本实用提供了一种水下航行器电源舱外控制开关，属于水下航行器装置技术领域，包括旋转器、固定台、旋转板、微动开关和滑动杆，所述的旋转器通过连通轴与固定台、旋转板相连接，固定台的侧面上设有微动开关，微动开关的开关弹片与滑动杆相连，滑动杆上的滚轮与旋转板相接触。本实用的有益效果为：结构简单，设计巧妙，使用方便，利用凸轮机构和微动开关的组合形式，可以实现舱外启动的模式，无需经过繁琐拆装工序即可对电源开关进行控制，并且无需添加额外的电气元件，成本低廉，可靠性高，便于推广使用。

公开(公告)号：CN206068096U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620668965.2

申请日：2016-06-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 武建国 ,  林兴华 ,  王东 ,  刘海涛 ,  张桐瑞

IPC: B63C7/16

Abstract: 本实用提供了一种水下航行器回收杆，属于水下航行器回收装置技术领域，包括拉杆、套杆、齿轮、滑杆、齿条、钢丝、第一滚轮组、涨紧轮组、第二滚轮组、回转器和穿绳环，所述的拉杆通过固定栓与套杆相连，套杆的底部设有齿条，滑杆的一端设有与齿条相匹配的齿轮，齿轮通过钢丝与涨紧轮组、第二滚轮组和第一滚轮组依次连接，形成封闭环形，第二滚轮组和第一滚轮组之间设有回转器，回转器上设有穿绳环。本实用的有益效果为：结构简单，设计巧妙，成本低廉，使用方便，利用特殊的传动装置，能够轻松的将绳子穿过封闭的环形圈内，特别适合长距离的打捞、系泊等，提高了水下航行器的回收速度，同时可应用于其他领域，便于推广使用。