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公开(公告)号：CN119744826A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411281788.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倒立摆切换控制的农田作业方法及平衡车，主要由车身、力矩平衡电机、喷药机构，万向转轮机构与中空旋转平台、转台组成；万向转轮机构包括轮叉、车轮直流无刷电机、车轮；喷药机构包括喷头、转轴，药液输入口；通过转台、万向转轮机构与喷药机构的连接约束三者同时转动。通过力矩平衡电机与车轮直流无刷电机的驱动，定义变量ϕ1，ϕ2与权重值a的幅度变化，切换两种倒立摆模型控制器，控制系统维持车身平衡，进行基础换向的平衡、狭窄区域的灵活转弯以及一种可变间距的农田行间作业策略。既保证了巡检车的前行方向与行距范围的可调，又解决了作业过程中复杂环境的车身方向调整问题，实现对田间目标物的精准作业。
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公开(公告)号：CN119156930A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411546225.7
申请日：2024-11-01
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水、肥、种子一体化播种机，包括主架，主架上设置有开沟器、点种器和覆土器，主架上还设置有水箱、化肥箱、排种箱、控制箱、动力泵和蠕动泵；水箱、化肥箱、动力泵和蠕动泵通过第一管路相连通，排种箱连接有第二管路，第一管路和第二管路相汇合并与物料输送器相连通，物料输送器与点种器相连通；水箱中的水和化肥箱内的化肥经动力泵和蠕动泵进入物料输送器，并与排种箱排下的种子在物料输送器进行混合，随后在物料输送器的驱动下进入点种器；控制箱分别与蠕动泵和排种箱通信连接，以控制排种箱的排种频率与蠕动泵输送水肥混合物的频率一致。可以降低播种作业的劳动强度，提高种植效率和水的利用效率。
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公开(公告)号：CN117612157A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311624755.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于在线视频检测的苹果识别方法，包括以下步骤：S1：基于相机获取苹果识别的在线视频；S2：进行图像处理得到高清晰度视频信息；S3：进行果实特征提取，以提高检测速度和精度；S4：进行图像大小裁剪；S5：对网络空间进行特征提取，在深度和广度方面对网络特征提取进行加强；S6：加强网络浅层和深层交互，提取特征图信息；S7：对网络进行可视化输出及输出的网络性能参数的调整，构建网络的结构；S8：利用网络训练权重文件并基于该权重输出识别结果。本发明能够改进现有技术的不足，通过使用更加轻便的网络，即用少的网络层结构、参数、计算量，解决果实在线识别过程中的精度和速度问题。
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公开(公告)号：CN116195390A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310019295.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可均匀喷洒化肥的无人农场耕田机，涉及农业机械技术领域，包括装置本体、第二气动伸缩杆与水泵，所述装置本体的底端安装有第一驱动电机，且第一驱动电机输出端的外壁安装有第一皮带，所述第一皮带的一端安装于安装轴的外壁，所述装置本体的顶端安装有化肥箱。本发明利用第二驱动电机的工作，第二皮带带动耕田辊转动对农场进行耕田，通过第三气动伸缩杆伸缩，升降板可带动耕田辊上下移动，从而便于调节耕田辊的高度，根据需要调节耕田的深度，使化肥发挥功效，耕田辊向下移动时，拉紧弹簧变形伸长，使连接轴带动调紧轮向右移动，保证第二皮带一定的松紧度，保证耕田工作的正常运行，解决了不便调节耕田深度的问题。
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公开(公告)号：CN113600262A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111059536.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种划口柔性挤压皂角米获取装置，包括运料机构，其包括带凹槽的运料槽辊，和以硅胶辐条连接的转动内辊，运料槽辊位于料斗下方，携皂角籽通过划口机构；所述的划口机构为一动刀，刀具中心以销轴连接定位在料斗一侧，尾部与拉簧钩接，拉簧钩接调压螺栓，通过调压螺栓的水平进给，调节刀头部划切皂角籽的压力，刀头伸入弧形挡板的缝口，作用于随运料槽辊转动的皂角籽；挤压机构，作用于划口后的皂角籽并挤压出皂角米，位于调压螺栓下侧，包括凸起块与固定块，固定块与凸起块通过调间隙螺栓连接，可调节凸起块与运料槽辊间的缝隙，进而调节运料槽辊上皂角籽挤压程度。结构紧凑、轻量化，提高剥取皂角米效率，节省劳动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111108866A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010035649.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明提供一种适合多种土壤状态工作的整体式遥控播种车，涉及播种机技术领域，该适合多种土壤状态工作的播种机，包括前桥驱动转向部件、车体和播种后轮，所述播种后轮包括播种器滚轮，播种器滚轮的外表面固定连接有固定板，固定板的外表面通过螺栓固定连接有连接板，连接板的一端固定连接有鸭嘴开沟器下颚，鸭嘴开沟器下颚的内侧壁活动连接有转杆。该适合多种土壤状态工作的播种机，当装置整体进行移动时，通过播种器滚轮充当装置整体的后轮来带动装置整体进行移动，一个鸭嘴开沟器下颚插进土里，种子从鸭嘴开沟器下颚里吐出种到地里，在伸进土里后土壤给鸭嘴开沟器下颚一个作用力使鸭嘴张开，从而在行走过程中实现了均匀播种的目的。
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公开(公告)号：CN103733750B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410020729.5
申请日：2014-01-17
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01B35/02
Abstract: 本发明公开了一种地表种植土自动剥离机，包括柴油发动机、履带车、地表仿形机构、软轴、刚柔混联式振动剥离机构、转向器、机架，所述柴油发动机安装在履带车上；所述转向器安装在刚柔混联式振动剥离机构的轴端；所述软轴一端与柴油发动机相连，另一端与转向器相连；所述刚柔混联式振动剥离机构安装在机架上；所述地表仿形机构安装在履带车和机架上。本发明能实现地表种植土的自动化精确剥离，提高了农田建设的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104117724A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310151963.7
申请日：2013-04-27
Applicant: 河北农业大学
IPC: B23D19/04
CPC classification number: Y02P70/187
Abstract: 一种针对大轴工件金相分析前需切割断面的对称双轴切割机。它采用双切割片同步对称切割，两切割片分别由电主轴带动高速旋转，电主轴安装在切割座体上，切割座体由交流伺服电机带动驱动切割片做进给运动，工件低速旋转通过变频电机驱动同步带带动两个对称的工件拖动轮来驱动，工件的移动和切割时的微量往复移动，由伺服电机驱动滚珠丝杠带动工件移动或往复微位移运动，工作台与导轨座通过升降机构带动使工件上下移动，以保证在切割时工件与切割片对心。
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公开(公告)号：CN104029208A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310073635.X
申请日：2013-03-08
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。本发明可用于草莓自动化采摘，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
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