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公开(公告)号：CN109633269A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910001135.2
申请日：2019-01-02
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01R23/16
CPC classification number: G01R23/16
Abstract: 本发明公开一种基于时频功率谱密度极大值的小波分解尺度确定及故障特征增强方法，步骤为：第一步，基于时频功率谱密度极大值确定最佳小波分解尺度；第二步，基于最佳小波分解尺度对推进器故障波峰区域能量特征进行增强，得到增强后的速度信号波峰区域能量故障特征Eu、控制信号波峰区域能量故障特征Ec。本发明能够有效识别水下机器人速度信号的最佳小波分解尺度，并且推进器故障程度不同，所确定的最佳小波分解尺度也可以不同，从而提高速度信号奇异行为信噪比，增大推进器故障特征值。
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公开(公告)号：CN112407179B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011452246.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC: B63B59/10 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种海洋装备水下清洗装置，包括机身、机械臂、清洗器、定位夹持臂、电履带、清洗盘，机械臂安装于机身的顶部，清洗器安装于机械臂的末端，机身的横向相对两侧分别对称设有一组定位夹持臂，电履带在机身的横向相对两侧分别依次间隔设有两个，每组包含两个间隔设置的定位夹持臂，清洗盘设有多个，安装于机身的底部。本发明还公开了该装置的清洗控制方法。本装置满足船体表面清洗、海洋平台导管架、海底管路、养殖网衣的清洗作业方式，通用性强，适应范围广，节约成本；避免了因水下不可控的洋流扰动以及其他无法预知的潜在风险给装置本体带来的安全隐患，提高作业稳定性与作业范围；保证各个角落清洗，清洗效率高，清洁度高。
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公开(公告)号：CN110860533B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911087851.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明公开了一种管径自适应卡爪和管径自适应式水下定点作业装置，该水下定点作业装置包括控制机构、水平推进器组、垂直推进器组、作业机构和管径自适应卡爪；该管径自适应卡爪包括多个卡爪单元；这些卡爪单元分为两列，且彼此相向交叉排布；每一卡爪单元包括近端指节、中端指节和末端指节；当卡爪机构闭合时，近端指节最先与管道接触，末端指节最后与管道接触；当卡爪机构张开时，末端指节最先离开管道，近端指节最后离开管道。本发明的管径自适应式卡爪可以适应不同的管径且抱紧力强，而且该卡爪与推进器配合，可以实现整体装置绕被作业管道的转动，不需要额外的控制信号，符合管径自适应、定点作业、作业对象广的要求。
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公开(公告)号：CN109910025A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910279633.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种水下螺旋桨清洗机器人，移位组件安装于水下机器人组件左侧，机械手爪组件安装于水下机器人组件底部；水下机器人组件包括第一框架以及设置于第一框架内的电子舱、推进器和电力舱；所述移位组件包括陶瓷导轨，陶瓷导轨安装于第一框架左侧并配置有自锁电机，陶瓷导轨上安装于直线模组和对应的第二电机；两个直线模组上分别安装有机械手，机械手上通过夹手连接有清洗组件；机械手爪组件的底板与第一框架底部相连，底板下安装两对手爪，每对手爪上均设有各自的第二转轴，两个第二转轴之间采用联轴器相连，手爪均通过第一电动缸与底板相连并实现张开与收回，且每个手爪上均通过第二电动缸连接有手指，手指和第二电动缸实现张开与收回。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807922B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910287516.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种机械手系统及其操作方法，机械手手抓连接第一电动推杆，第一电动推杆另一端与小臂板连接，第二电动推杆一端与小臂板连接，另一端与大臂板连接，第三电动推杆一端与大臂板连接，另一端与支架板连接，支架板与底盘通过直角角件进行固定连接，底盘固定在底座圆盘上，底座圆盘安装在转台支架板上，转台支架板固定在电控柜上，电控柜下方安装有万向轮；通过操纵第一摇杆开关和第二摇杆开关控制电动推杆，进而驱动机械手组件开始工作。本发明专利关节作业角度直接限位、机械手和控制柜集成为一体且安装有万向轮、机械手末端可达空间集成到控制柜中且作业空间可伸展，具有安全可靠、便于移动、布置方便等优点。
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公开(公告)号：CN112027037B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010799398.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双向容积式浮力调节装置，包括主体固定筒、调节模块、控制模块，所述调节模块用于调节浮力调节装置的排水体积，所述调节模块包括第一调节模块和第二调节模块，第一调节模块和第二调节模块结构相同且对称设置于主体固定筒上；所述第一调节模块和第二调节模块相互独立工作。通过第一调节模块和第二调节模块的单独或者共同配合工作，可在重心不变的条件下改变装置浮力，也可在保持浮力不变的情况下调整装置重心，并在重心调整后可继续调节浮力，实现浮力与重心的双重且连续化调节，使装置在水下获得较高的稳定性，适用于复杂的水下工作环境。本发明还公开了一种测试双向容积式浮力调节装置的测试装置以及一种测试方法。
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公开(公告)号：CN110918695B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910963067.8
申请日：2019-10-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种细长杆件双面矫直装置及矫直方法，其中装置包括自动上料装置和双面矫直装置，所述自动上料装置包括输送带，所述输送带上放置有工件箱体单元，输送带的一端设有支撑台，所述支撑台上固定安装有第一直线模组、送料机构和抬升直线模组，所述第一直线模组上安装有承载箱，所述承载箱承载工件箱体单元并通过抬升直线模组上的抬升臂抬升工件箱体单元内的杆件和钢片至送料机构，所述送料机构将工件箱体单元中的杆件依次移出并送入双面矫直装置中。本发明可同时矫直多根杆件，作业效率高，通过两次矫直可对细长杆件的竖向和横向翘曲面进行精矫，可提供细长杆件双面矫直功能，矫直效率高，矫直效果好。
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公开(公告)号：CN112356969A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010883829.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多边形潜水器，包括中央的压载舱，围绕设置在所述压载舱的舱壁周圈的外轮廓为正多边形的载人舱，围绕设置在所述载人舱的舱壁周圈的外轮廓为正多边形的电舱，所述载人舱的舱壁四周均匀分布有推进器；所述载人舱包括数段首尾拼接的载人舱单元，所述载人舱单元中部的横截面为正多边形；所述电舱包括数段首尾拼接的电舱单元。本发明采用载人舱正多边形的外轮廓、电舱正多边形的外轮廓、载人舱单元正多边形的横截面，与现有环形的外轮廓潜水器相比，主尺寸度减少，排水量减小，可以提高抗压能力，尤其采用正八边形可以进一步地提高抗压能力，且制造精度更加高、难度低、成本低。
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公开(公告)号：CN112051836A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010951862.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多核模型的水下机器人推进器状态监测方法，分别以不同故障等级对应的训练样本作为目标样本，分别训练多个超球模型，然后以目标等级之外的其他故障等级对应的训练样本作为非目标样本，计算监测系数，建立多个单核辨识模型，最终，将多个单核辨识模型集成为一个多核辨识模型。本发明中某一故障等级对应的训练样本，在不同阶段，分别作为目标样本或非目标样本，使得故障样本信息得到充分利用，辨识精度得到提高。
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