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公开(公告)号：CN109606368B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811373197.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法，步骤S1，建立二自由度横向动力学模型；步骤S2，建立纵向运动学模型；步骤S3，建立三自由度纵横向耦合动力学模型、以及建立预瞄偏差表达式；步骤S4，设计上层可拓控制器；步骤S5，设计下层横向偏差跟踪控制器；步骤S6，建立速度自适应驾驶专家知识库；步骤S7，设计下层速度可拓控制器。本发明轨迹跟踪控制中加入了纵向速度自适应专家知识库和可拓控制器，提高智能汽车在通过复杂道路时的轨迹跟踪精度，提高车辆过弯时的效率、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN109733395B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811555640.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈‑反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆‑道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆‑道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆‑道路状态空间方程，得实际前轮转角。
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公开(公告)号：CN109606362B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811373138.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法，步骤1，建立车辆二自由度动力学模型；步骤2，根据二次多项式进行车道线拟合计算；步骤3，设计前馈可拓控制器；包括：步骤3.1前馈可拓控制器特征量和域界划分；步骤3.2计算前馈关联函数；步骤3.3前馈模式识别；步骤3.4计算前馈可拓控制器输出量；步骤4，设计下层可拓控制器；包括：步骤4.1，下层可拓特征量提取和域界划分；步骤4.2，计算下层可拓控制器关联函数；步骤4.3，下层测度模式识别；步骤4.4，输出下层控制器；步骤5，计算控制量输出。本发明将可拓控制运用到智能汽车车道保持控制中，使得智能汽车跟踪车道线不仅跟踪位置精度达到较高要求，同时保证运动状态具有更好的稳定性。
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公开(公告)号：CN107600176B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710758041.0
申请日：2017-08-29
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可拓控制理论的智能车辆主动转向控制方法，属于智能车主动转向控制技术领域，该控制方法包括以下步骤:步骤一，以整车二自由度动力学模型作为参考模型；步骤二，基于可拓控制理论设计智能车辆主动转向控制算法：首先，选取侧向速度vy和横摆角速度ωr作为特征量，组成二维特征空间；其次，确定各个特征量的容许范围和最大可调范围，建立可拓控制集合；然后，建立关于特征量侧向速度vy和横摆角速度ωr的关联函数K(S)；最后，根据关联函数K(S)值判断控制区域，采取不同的控制输出方式。本发明将可拓控制理论成功运用到智能车辆主动转向控制技术中，并且满足了车辆主动转向控制的要求。
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公开(公告)号：CN108732921A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810397219.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法，该方法由上、下层控制器组成，在上层控制器中，选取车辆与道路中心线的横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值划分可拓集合，求解关联函数，将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；在下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PD反馈控制器，可拓域采用基于前方道路曲率的PD前馈-反馈控制器，非域中车辆-道路系统处于失控状态，采取紧急制动，根据车辆-道路系统状态不同，实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到自动驾驶汽车横向控制领域，满足车辆横向控制精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107200020A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710327853.X
申请日：2017-05-11
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B60W30/182 , B60W40/02 , B60W40/12 , B60W50/0205 , B60W50/14 , G05D1/021
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的无人驾驶汽车自主转向控制系统和方法，属于无人驾驶汽车横向控制领域，无人驾驶汽车自主转向控制系统包括环境感知模块、车辆自身状态信息模块、路径规划模块、决策控制模块、操纵执行模块。本发明还提供一种基于混杂理论的无人驾驶汽车自主转向控制方法，通过引入混杂控制理论，将复杂工况下转向系统的控制问题转化为多模式控制以及控制算法之间的切换协调问题加以解决，实现了无人驾驶汽车自主转向控制系统全工况下的控制，在各个工况引入合适的控制算法，既能满足系统局部控制性能，又能达到整体优化的目的，实现最佳的无人驾驶汽车转向控制性能，提高无人驾驶车辆的操纵稳定性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN109001976B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810927572.2
申请日：2018-08-15
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车的双路协同可拓横向控制方法，包括以下步骤：建议二自由度动力学模型、建立轨迹跟踪预瞄误差模型、特征提取和域界划分、计算双路关联函数和控制系统输出。本发明分别选取横向位置偏差和航向偏差作为可拓控制器特征量，并建立两个可拓集合，对可拓集合进行域界划分，分别对两个可拓集合划分为经典域、可拓域和非域三个区域，然后通过车辆‑道路系统实时特征量计算两个关联函数值，基于关联函数值将每一个实时特征状态量分类到各个区域中，基于此分别计算输出两路前轮转角输出值，最后通过协调权重系数实现双路可拓控制器协调输出。
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公开(公告)号：CN109606364B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811373215.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车可变车速下分层式自学习可拓神经网络车道保持控方法，主要包括如下步骤：步骤S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；步骤S2，车道线拟合计算；步骤S3，设计上层径向基(RBF)神经网络系统；步骤S4，设计下层速度可拓控制器；步骤S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，计算下层可拓控制器关联函数；S5.3，下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据神经网络对已有数据库的学习训练，可以指导下层控制器动态调整控制参数和约束域界，使得车辆在复杂混合工况下能更好的收敛到期望值，提高车辆变速车道保持控制精度。
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公开(公告)号：CN109664884A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811373199.7
申请日：2018-11-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，包括如下步骤：S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；S2，进行车道线拟合计算；S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：S3.1，建立控制指标(ISTE)可拓集合；S3.2，划分控制指标(ISTE)域界；S3.3，计算控制指标(ISTE)关联函数；S3.4，建立上层可拓控制器决策；S4，设计下层速度可拓控制器；S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；S5.3，进行下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库，自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。
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公开(公告)号：CN109131325A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810927573.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开一种智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法，上层控制器中，通过高精度摄像头采集车道线信息，获得车辆与道路中心线的横向位置偏差yL、航向偏差和前方道路曲率值ρ作为三维可拓集合的特征值，具体包括三个步骤：划分可拓集合，求解关联函数，将车辆‑道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器，可拓域采用模型预测控制器(MPC)，非域中采取紧急制动，从而实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到智能驾驶汽车车道保持控制领域，满足车道保持控制精度要求。
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