公开(公告)号：CN109733395A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811555640.3

申请日：2018-12-19

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  秦顺琪 ,  臧勇 ,  孙晓强 ,  陈特 ,  蔡骏宇 ,  陈龙 ,  江浩斌 ,  唐斌 ,  徐兴 ,  何友国 ,  袁朝春

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差 车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈-反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆-道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆-道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆-道路状态空间方程，得实际前轮转角。

公开(公告)号：CN109733395B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201811555640.3

申请日：2018-12-19

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  秦顺琪 ,  臧勇 ,  孙晓强 ,  陈特 ,  蔡骏宇 ,  陈龙 ,  江浩斌 ,  唐斌 ,  徐兴 ,  何友国 ,  袁朝春

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈‑反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆‑道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆‑道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆‑道路状态空间方程，得实际前轮转角。