-
公开(公告)号：CN118154818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410267398.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 一种摆臂式履带机器人越障方法及系统，属于机器人控制技术领域，解决如何提高摆臂式履带机器人摆臂自主控制稳定性及提升机器人复杂恶劣环境可通过行及适应性问题；本发明运用基于高程采样带的地形剖面提取获取机器人运动方向地形离散点序列，将几何地形信息与动态规划相结合实现履带机器人摆臂规划，对前后摆臂规划的若干角度进行多项式插值并发布下一时刻摆臂角度控制指令；将SLAM全局点云转化为局部高程图，提取地图采样带，获取初始离散点，然后对离散点展开滤波、直线拟合和线性插值操作，得到机器人行进方向上富含垂直和水平信息的地形剖面离散点序列，极大提升复杂环境中地形剖面感知稳定性，为摆臂规划控制算法运行提供重要保障。
-
公开(公告)号：CN118111443A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267400.2
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种无人机集群去中心化分布式协同定位方法，包括获取无人机群的状态信息，所述状态信息包括图像信息、速度信息和距离测量信息；基于状态信息，计算无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子，构建因子图，并采用分布式非线性最小二乘优化方法求解该因子图的最大后验推论，估计无人机的实时局部状态；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子和基于地图的因子，构建姿态图，并采用异步分布式姿态图优化方对该姿态图进行优化，估计无人机的全局轨迹。
-
公开(公告)号：CN118096804A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410207487.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供面向复杂工件的三维点云特征描述子提取方法及系统，方法包括：三维点云的关键点提取；对三维点云关键点的所在的邻域空间结构进行划分；提取三维点云关键点与其邻域点间的几何信息；归一化初始特征描述子。本发明解决了计算复杂度高、数据稀疏、关键信息丢失、局部特征表达能力不足、局部表达能力集稳定性较低以及误匹配率较高的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118078581A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410410360.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种康复机器人系统及其实时姿态显示方法，该康复机器人系统包括控制设备、外骨骼设备及多个IMU传感器，该康复机器人系统的实时姿态显示方法应用于控制设备，该方法包括：基于外骨骼设备的模型坐标信息显示外骨骼设备的三维模型；在外骨骼设备的训练使用过程中，周期性获取IMU传感器检测到的外骨骼设备各部位的偏移角度；周期性从三维模型中获取外骨骼设备各部位的当前坐标信息，基于当前坐标信息及偏移角度周期性更新并显示上肢外骨骼和/或下肢外骨骼的三维模型姿态，以显示外骨骼设备的动态运动画面。本发明可以使用户快速了解康复机器人的实时运动状态，降低了用户理解难度，提升了用户体验。
-
公开(公告)号：CN117860536A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059207.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供一种上肢支撑装置及其控制方法和腿部康复机器人，涉及智能助行的技术领域。该上肢支撑装置控制方法包括：获取使用者施加于上肢支撑装置的两个支撑扶手的力以及两个支撑扶手的当前间距；根据获取的力，判断当前间距是否符合使用者的体型；若不符合，则控制驱动件调节两个支撑扶手之间的距离。该上肢支撑装置控制方法，能够根据使用者施加于两个支撑扶手的力和两个支撑扶手的当前间距，判断两个支撑扶手的当前间距是否符合使用者的体型，并根据判断结果对驱动件实施控制，以扩大间距、缩小间距或保持间距不变，无需康复辅助人员手动调节支撑扶手，使用者可自行使用，十分方便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117671541A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311760007.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提出了一种用于无人机集群任务的多模态融合的3D‑BEV目标检测方法及系统。通过利用LiDAR、可见光相机、热红外相机获取多模态数据，并将多模态数据作为本目标检测算法的输入，得到在BEV空间下统一表征的多模态多特征的目标注意力图，将多模态多特征目标注意力图根据通道权重融合为一张结合不同权重特征信息的多特征注意力图，作为多任务多尺度3D目标检测器的输入，最终得到高精度的三维目标检测框与检测结果，通过先进的数据处理、融合、检测算法，实现了更加精准的无人机集群三维目标检测结果。
-
公开(公告)号：CN120007980A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510212439.9
申请日：2025-02-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于设备端的管道故障状态监测方法及系统，方法包括：将原始振动信号进行预处理，降低采样频率；将预处理的原始振动信号进行低通滤波；将低通滤波后的振动信号利用短时傅里叶算法计算振动信号的时频分布，获取时频矩阵；使用均值滤波法对时频矩阵进行全局的能量阈值比较，判断是否发生泄漏；当均值滤波后的时频矩阵大于等于能量阈值时，则判断发生泄漏，并将此时频矩阵定义为故障时频矩阵并进行提取瞬时频率；当均值滤波后的时频矩阵小于能量阈值时，则判断不发生泄漏，并跳出泄漏状态识别算法去执行其他操作，本发明不依赖于远程平台可以独立判断管道是否发生泄漏，并提取泄露信号的瞬时频率。
-
公开(公告)号：CN119942280A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411842248.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段时间配准的数据融合方法及装置，该方法一具体实施方式包括若干节点，每个节点均与第一设备通信连接；该方法应用于第一设备；基于同一时间窗口内每个节点针对目标观测对象的第一局部状态估计值，生成第一状态估计队列；针对第一状态估计队列中任一第一局部状态估计值：对第一局部状态估计值进行时间配准以及融合处理，生成第二配准状态估计值；基于第一状态估计队列中每个第一局部状态估计值对应的第二配准状态估计值进行融合处理，输出全局状态估计值。由此，本实施例运用卡尔曼滤波的两阶段加权异步融合技术，能够降低通信时延对融合精度的影响，从而提高了目标观测对象在高速场景下状态估计值的精度和实时性。
-
公开(公告)号：CN119942021A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411853329.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06T17/10 , G01B11/24 , G06T19/20 , G06F3/0482 , G06F3/0484 , G06F3/04883 , H04M1/72412 , H04M1/72415
Abstract: 本发明公开一种针对三维激光扫描仪点云的可视化方法及装置，包括三维激光扫描仪以及移动设备；该方法应用于移动设备；基于移动设备与三维激光扫描仪之间配网成功指令的触发，生成设备管理界面；基于设备管理界面中设置选项的触发，对三维激光扫描仪设置当前工作模式；基于设备管理界面中连接选项的触发，建立与三维激光扫描仪的通信连接，生成扫描控制界面；基于扫描控制界面中启停选项的触发，控制三维激光扫描仪按照当前工作模式对目标区域执行扫描操作，生成可视化的实时点云模型。由此，本实施例基于移动设备的人机交互方式能够对三维激光扫描仪的扫描过程进行实时监控，并对扫描操作进行远程控制；从而提高了用户对目标区域观测的体验性。
-
公开(公告)号：CN119935144A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510030621.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置，所述方法一具体实施方式主要是运用无人机集群中参考无人机与目标无人机之间的当前相对观测状态、参考无人机的当前观测状态，以及目标无人机的当前观测状态获得目标无人机在全局坐标系中的最优观测状态，之后再运用ESKF‑CI框架以分布式的方式实现动态拓扑下无人机集群协同鲁棒定位；由此，不仅简化了无人机集群中观测误差状态协方差矩阵的计算，为无人机集群的实时定位提供了保障；而且还解决了现有技术仅使用惯性测量单元的自主定位导航存在严重误差累积的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
120
records
(took 0.061 seconds)
