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公开(公告)号：CN110002223B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910412359.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种具有表面黏附能力的夹持器，包括安装块，其中部通过固定杆连接电机，其输出轴与一根滚珠丝杆连接，滚珠丝杆上旋有与其配合的滚珠螺母；安装块的两侧分别铰接有第一连杆的一端，两根第一连杆的另一端分别固定连接第二连杆的一端，两根第二连杆的另一端上分别设有末端夹持板，两个末端夹持板相对设置，每个末端夹持板内侧面上设有若干黏附微结构；还包括两根第三连杆，两根第三连杆一端分别铰接在所述滚珠螺母的两侧，两根第三连杆另一端分别铰接在两根第一连杆的中部；本发明夹持器成对称结构，能对表面光洁度较低和柔、脆物进行有效抓取，抓取效率和稳定性高。
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公开(公告)号：CN109592060B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811310746.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种固定翼无人机起降系统及其起降方法，包括基座，基座前端安装有能量储存装置，能量储存装置包括外套筒，其内部嵌套有沿其滑动的弹射件，弹射件前端安装有可调式发射架，外套筒后端面处设有一块挡板，其外端面的槽架上安装有锁止机构，弹射件的末端穿过挡板并卡入所述锁止机构；弹射件末端面上通过绳索一与驱动控制机构连接，通过绳索三连接阻拦回收机构；基座上表面中部还安装有信号传输及控制装置，基座前端下方吊装有阻拦网。本发明结构紧凑、合理，操作方便，可以实现多种尺寸的固定翼无人机弹射起飞和平稳阻拦降落,具备弹良好的隐蔽性、经济性和适应性等优点。
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公开(公告)号：CN111169669B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010099571.0
申请日：2020-02-18
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种速度可调式粉体下料装置，包括转轴及套设于其上的上环体、下环体，上环体、下环体之间设有多根具有相同倾斜角度的、形成螺旋状搅拌杆结构的连杆组件。所述连杆组件包括上杆、一端伸入上杆内与其滑动配合的下杆。上环体的外圈上沿周向均匀设有多个滑环，滑环通过连接块与设置在上杆顶端的上铰座连接；下环体上沿周向均匀设有多个分别与所述滑环对应的下铰座，下杆底端通过所述下铰座与下环体连接。本发明通过调整上铰座和下铰座的旋转角度，控制上杆和下杆的相对位置从而调整下杆与水平方向的夹角，控制粉料受力和下料速度。避免了通过调节电机转速控制下料速度所带来的扬尘等问题，尤其适用于受潮粉体的高效率下料。
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公开(公告)号：CN113975089B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111273830.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构模块化柔体上肢外骨骼康复机器人，包括依次连接的手握杆、腕部柔性结构、下臂气动组件、肘部柔性结构、上臂气动组件以及肩部柔性结构，所述腕部柔性结构、肘部柔性结构以及肩部柔性结构均为可变形连接件，所述下臂气动组件和所述上臂气动组件中，每一者包括并联设置的多条气动连接链，每条所述气动连接链包括串联设置并可拆卸连接的多个气动模块，本发明结构巧妙合理，通过各构件之间的配合，利用气动模块的灵活组合装配，可提高上肢外骨骼康复机器人对不同康复对象与康复需求的适应性，改善穿戴舒适性与动作柔顺性，实现灵活柔顺安全康复任务。
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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112123358B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011008268.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。
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公开(公告)号：CN111844095B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010721614.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及测距获取角位移而判别柔性机械手抓持状态的方法与结构，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。柔性机械手抓持状态取决于机械手高度h、主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ、中指节角位移β这四个控制参数，主动关节的指根节角位移α、主动关节的指尖节角位移θ均通过电机编码器间接获得，机械手高度h从机械臂参数获得，并借助于深度相机或非接触测距传感器测得中指节角位移β后，通过柔性机械手的几何方程、静力学方程与变形协调方程可判别柔性机械手抓持状态，从而控制抓取过程与最终抓取位姿，满足软硬韧脆物体的可靠抓取功能。
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公开(公告)号：CN111168707B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010099567.4
申请日：2020-02-18
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可快速脱附式软体机器人手爪结构，包括线性移动机构，包括两个可相对开合转动的支撑臂，每个支撑臂的末端通过连接组件转动连接有软体结构，其结构为：包括柔性本体，柔性本体成指状，其一侧面上设有成齿状均匀排列的鳞部，鳞部中穿设有多条形状记忆合金体。多条形状记忆合金体由柔性本体指根向指尖方向成发散状对称分布，且多条形状记忆合金体在指根端汇合成一体，与设于柔性本体端面上的供能模块相连。本发明使用对称分布式形状记忆合金(SMA)人工肌肉驱动软体结构进行外翻、内收动作，进而对物体进行抓取和脱附，抓取效率高抓取力稳定，在农业、轻工、电商等行业具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110904156A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911340118.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 江南大学 , 江苏康能生物工程股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高桑黄液态发酵三萜产量的方法，属于微生物发酵技术领域。本发明的提高桑黄液态发酵三萜产量的方法，是在桑黄菌的发酵过程中添加桑树木屑提取物，包括桑树木屑水提物、石油醚提取物、乙酸乙酯提取物或者甲醇提取物。在此基础上，发现桑树木屑乙酸乙酯提取物和桑树木屑甲醇提取物作为外源因子的效果更好，可使桑黄三萜的产量达到299.5mg/L。本发明方法，设备投资少，后处理简单，基本无污染，成本低，资源利用率高，能明显提高桑黄液态发酵三萜产量。
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公开(公告)号：CN110002223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910412359.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 江南大学 , 南京星辰智能科技有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种具有表面黏附能力的夹持器，包括安装块，其中部通过固定杆连接电机，其输出轴与一根滚珠丝杆连接，滚珠丝杆上旋有与其配合的滚珠螺母；安装块的两侧分别铰接有第一连杆的一端，两根第一连杆的另一端分别固定连接第二连杆的一端，两根第二连杆的另一端上分别设有末端夹持板，两个末端夹持板相对设置，每个末端夹持板内侧面上设有若干黏附微结构；还包括两根第三连杆，两根第三连杆一端分别铰接在所述滚珠螺母的两侧，两根第三连杆另一端分别铰接在两根第一连杆的中部；本发明夹持器成对称结构，能对表面光洁度较低和柔、脆物进行有效抓取，抓取效率和稳定性高。
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