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公开(公告)号：CN109483585A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910083339.5
申请日：2019-01-28
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应变掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；本发明的有益效果是：通过腕掌机构的变形，可以扩大机械臂四指手爪工作空间范围，同时可以对不同形状的物体进行抓取点的调整；四指手爪工作空间的改变通过丝杆减速电机驱动手指安装件进行轴向移动，并通过两根固定的导向轴抑制手指安装件跟随丝杆进行旋转；当抓取物体时，只需控制四个电机进行同一方向旋转，释放物体时，控制电机进行反方向旋转即可，结构简单，工作效率及可靠性较高。
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公开(公告)号：CN106953495A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710324575.2
申请日：2017-05-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开一种磁悬浮式免摩擦振动能量采集装置，该装置由外壳腔体和悬浮磁子两个部分组成。其中，悬浮磁子为组合式永磁铁形式，其上下面和侧面均有磁极；外壳腔体侧面绕有发电线圈。悬浮磁子置于外壳腔体内部，悬浮磁子上下表面的磁极与外壳腔体上下盖上固定磁体的磁极同名相对，根据同名磁极相斥的原理，悬浮磁子悬浮在外壳腔体的内部。外壳腔体的壁上嵌有阵列式侧向固定磁铁，侧向固定磁铁指向外壳腔体内表面的磁极与悬浮磁子侧面的磁极相同，同名磁极相斥，避免了悬浮磁子与外壳腔体内表面的摩擦。当能量采集装置处于振动环境中，其内部悬浮磁子相对于外壳腔体振动，外壳腔体上的发电线圈切割磁力线，产生电动势，实现机械能到电能的转化。
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公开(公告)号：CN207184303U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201720512511.0
申请日：2017-05-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型公开一种组合磁悬浮式振动能量采集器，该装置由外壳腔体和悬浮磁子两个部分组成。其中，悬浮磁子为组合式永磁铁形式，其上下面和侧面均有磁极；外壳腔体侧面绕有发电线圈。悬浮磁子置于外壳腔体内部，悬浮磁子上下表面的磁极与外壳腔体上下盖上固定磁体的磁极同名相对，根据同名磁极相斥的原理，悬浮磁子悬浮在外壳腔体的内部。外壳腔体的壁上嵌有阵列式侧向固定磁铁，侧向固定磁铁指向外壳腔体内表面的磁极与悬浮磁子侧面的磁极相同，同名磁极相斥，避免了悬浮磁子与外壳腔体内表面的摩擦。当能量采集器处于振动环境中，其内部悬浮磁子相对于外壳腔体振动，外壳腔体上的发电线圈切割磁力线，产生电动势，实现机械能到电能的转化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207953850U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820304860.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208276933U
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201820771017.0
申请日：2018-05-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；本实用新型的有益效果是：通过腕掌机构的变形，可以扩大机械臂四指手爪工作空间范围，同时可以对不同形状的物体进行抓取点的调整；四指手爪工作空间的改变通过丝杆减速电机驱动手指安装件进行轴向移动，并通过两根固定的导向轴抑制手指安装件跟随丝杆进行旋转；当抓取物体时，只需控制四个电机进行同一方向旋转，释放物体时，控制电机进行反方向旋转即可，结构简单，工作效率及可靠性较高。
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公开(公告)号：CN215010004U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202023312848.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机，其特征在于，电机包括隔磁固定环，隔磁固定环外周设置游标电机部件，隔磁固定环内周设置磁齿轮部件，游标电机部件包括定子绕组，定子绕组外周设置游标电机转子，定子绕组内周设置游标电机定子铁芯。本实用新型的有益效果如下：1、面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机将磁齿轮的减速传动特性、本质柔顺性和固有过载保护特性拓展到人机共融领域，为新型机器人一体化关节的设计与应用奠定基础；2、面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机将磁齿轮和游标电机复合成一个结构紧凑的整体，具有大传动比特征，在不使用机械齿轮减速器的情况下，实现降速、提高转矩的目的，达到直接驱动效果。
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公开(公告)号：CN207172092U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201720512495.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开一种可变构型的机器人爪掌装置，该机器人爪掌装置由一个非旋转部件100和两个旋转部件200和300组成，可实现爪掌的尺寸调整，以及针对复杂物体的抓取点位置调整。爪掌尺寸调整采用拉绳与弹簧相配的方法，当需要抓取物体时，手指驱动单元的输出轴会旋转，将拉绳卷绕在输出轴上，从而使拉绳拉动手指固定座沿导杆直线移动，调整手掌尺寸大小。当可变构型机器人爪掌机构释放物体时，手指驱动单元的输出轴反向旋转，手指固定座会在弹簧的作用下回到初始位置。爪掌位置调整采用齿轮啮合的形式，通过旋转部件上的旋转驱动齿轮自转，带动自身绕固定齿轮公转，从而实现旋转部件绕轴心转动调整手掌位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215093584U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202121026776.2
申请日：2021-05-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型提供了具有连续转轴的三自由度并联机构，其可实现空间两转动一移动运动，具有结构简单，刚度高，动力学性能优异，控制容易等优点。同时，该机构不含球铰链，制造加工容易，精度高。其结构包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链、第二支链和第三支链分别包括依次连接的移动副、万向副一、连杆，第一支链和第二支链的连杆通过转动副与动平台连接，第三支链的连杆通过万向副二与动平台连接。
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公开(公告)号：CN208086768U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820303252.5
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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