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公开(公告)号：CN109318248A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811259432.9
申请日：2018-10-26
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械爪，包括机械爪基座和一组机械爪，所述机械爪基座内设有活塞，所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置，所述机械爪通过连杆推动张开或闭合，所述连杆一端与所述活塞的下端铰接，另一端与所述机械爪铰接，所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接。本发明的目的是提供一种柔性机械爪，不仅具有刚性机械抓的承载能力，而且采用纯柔性材料作为本体的机械爪，具有柔顺性，同时还能避免压力补偿装置，结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN109287273A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811420109.5
申请日：2018-11-26
Applicant: 武汉科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种手持式水果采摘器，包括：支撑杆；剪切装置，具有两个可张开合拢的臂，两个所述臂铰接在所述支撑杆头部的安装坐上；直线移动组件，其位于所述支撑杆的腔体内，前端从所述支撑杆的头部伸出与两个所述臂铰接，后端连接复位弹簧；板机，铰接在所述支撑杆的尾端；拉绳，两端分别连接所述直线移动组件和所述板机；和收纳器，位于剪切装置的正下方接住剪切装置剪切下的果实。扣动扳机，板机向后转动使拉绳拉动直线移动组件向后移动压缩复位弹簧，直线移动组件向后移动的过程中联动地带动两个臂合拢，将果实采摘下；采摘完后松开扳机，直线移动组件在复位弹簧的作用力下向前移动，剪切装置的两个臂也联动地张开。
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公开(公告)号：CN113386121B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110772646.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种串联式液压伺服被动柔顺关节，包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套，托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体，响应速度快，控制精度高，输出力矩大，可靠性高，且具有被动柔顺性，能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113246172A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110590860.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种并联式双驱动三自由度液压关节，包括驱动该关节的并联式双摆动液压缸和控制回转自由度的液压转角自伺服阀，并联式双摆动液压缸包括左端盖、右端盖、右端外部连接盖、缸体，位于缸体内的两组阀套、阀芯、阀体、固定挡块和叶片，位于缸体外的两个电机，并联式双摆动液压缸的缸体外形为矩形，内部拥有两个圆柱体空腔以放置双摆动液压缸，两个液压缸并列对称排布，缸体内的油路以中心平面对称分布。本发明结构简单、易于加工、阀芯受力平衡、输出力矩大、动力特性好、流量增益线性、响应速度快，控制精度高、可靠性高、更为灵活。
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公开(公告)号：CN111237280A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010219778.7
申请日：2020-03-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的转角自伺服阀控液压关节，本发明提供的液压关节中当第一工作腔/第二工作腔内压力大于阈值时浮动阀芯下行并使第一卸压流道通过第三卸压流道与第二卸压流道连通，第一工作腔/第二工作腔内高液压流入第二工作腔/第一工作腔内；当第一工作腔/第二工作腔内压力下降并恢复至阈值时浮动阀芯上行并复位，第一工作腔/第二工作腔内高压油停止流入第二工作腔/第一工作腔内。本发明中通过浮动阀芯的浮动以实现第一卸压流道及第二卸压流道的通/断，从而控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷并改变关节刚度。
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公开(公告)号：CN209376506U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201821985648.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型涉及渔具技术领域，提供了一种鱼竿支撑架，包括：底座、第一活动支撑板、第二活动支撑板以及用于放置鱼竿的鱼竿筒；所述第一活动支撑板的一端与所述鱼竿筒连接，另一端与所述底座的一端铰接；所述第二活动支撑板的一端与所述底座的另一端铰接，另一端与所述第一活动支撑板可分离式连接。该鱼竿支撑架结构简单，制造方便，可快速调节鱼竿的倾斜角度，同时节省人力体力。
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公开(公告)号：CN209682232U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201822233651.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器将其叶片通过螺钉固定在阀体外壁上，所述固定挡块的与缸体接触面设置有螺纹孔，所述缸体上对应螺纹孔设置有安装通孔，所述固定挡块通过螺钉与螺纹孔配合安装在缸体内壁上；在叶片的两矩形侧面设置有矩形槽，所述叶片的下弧面两侧设置用于防止叶片与固定挡块贴死的圆弧槽，且所述矩形槽与圆弧槽相通；并将缸体和阀体进行拆分设置，使得密封性能优良，便于加工和装配，泄漏油导出简便，能够克服叶片与固定挡块贴合死区的液压转角自伺服柔顺驱动机构。该机构同时还应具有阀体阀芯受力平衡不易位移、动力特性好，关节灵活度高、响应速度快和控制精度高的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206978578U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720467072.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种全自动麻花机，包括依次设置在机座上的挤压成型机构、传送切割机构和回转收集机构，所述的挤压成型机构包括水平放置在机座上方的柱状壳体，壳体上方开设有漏斗状的面团入口，壳体内水平设置有三孔一体挤压轴，壳体末端下方设置斜坡，斜坡尾部末端连接传动切割机构，所述的传动切割机构包括传送带、设置在传动带侧边的曲柄摇杆机构和连接在曲柄摇杆机构上与传送带平行设置的刀具，所述的回转收集机构包括设置在传动带末端下方的旋转圆盘。本实用新型结构简单、使用方便、集麻花成型、改变麻花尺寸和收集成型的麻花等功能于一体，能够自动将揉好的面团做成麻花并收集起来，实用性强。
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