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公开(公告)号：CN114991298B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210726299.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
IPC: F16L55/32 , E03F9/00 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , H04N7/18 , H04Q9/00 , G01S15/89 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人及工作方法，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置及机器人无先验环境下同步定位装置。所述排水管道内部环境探测装置包括搭载于机器人本体上的第一环扫声呐及浑水摄像机；所述清淤作业装置用于清除淤积物；所述机器人无先验环境下同步定位装置，包括第二环扫声呐、浑水摄像机、陀螺仪、计米器及位置获取模块；所述位置获取模块用于通过边缘计算和特征提取，得到机器人的位置信息；基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。本发明能够实现精细化定量清淤作业及检测。
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公开(公告)号：CN118959906A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410977017.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于管道泄漏定位技术领域，公开了一种管内检测器定位方法、系统及存储介质，包括：解算内检测器各时刻的导航信息；识别内检测器各时刻的运动状态及相应的持续时间；针对任意相邻两个地面标记器间的一段轨迹，将当前轨迹所包含的内检测器运动状态分别设置不同速度变量，根据地面标记器获取的准确的起点坐标、当前轨迹内各运动状态的持续时间及对应的速度，计算当前轨迹的终点坐标，并以其与准确的终点坐标间的差异最小为目标函数，采用全局优化算法得到当前轨迹下各运动状态对应的速度最优估计值，将其与解算出的导航信息进行多源数据融合，得到修正后的导航信息，其中的位置信息即为内检测器的位置。本发明能够提升内检测器的定位精度。
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公开(公告)号：CN117934767A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410334069.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维地质剖面生成方法、装置和地质信息建模系统，属于岩土工程技术领域，所述方法包括：确定三维地质模型中待生成的目标剖面所包含的多个钻孔，每个钻孔均包含多个地层；针对任意两个钻孔P和Q，将钻孔P的第1个地层P1的顶部与钻孔Q的第1个地层Q1的顶部相连，并判断P1和Q1的大小；根据钻孔P的第i个地层Pi大于钻孔Q的第j个地层Qj的大小确定Pi的顶部/底部与Qj顶部/底部的连接方式，将Pi或其下一层与Qj或其下一层比较层序大小，重复该过程直至其中一个钻孔已连接至最底部的地层；将该钻孔的最底部与另一钻孔的剩余土层分界点依次相连以获取目标剖面。本发明在面对复杂的地质情境时，能够有效地生成准确剖面图。
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公开(公告)号：CN116129346A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211584063.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 武汉数字建造产业技术研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机检测工人靠近莲花吊的安全监控系统，包括视频数据采集模块和视频数据处理模块，所述视频数据采集模块用于对工地上的视频数据信息进行采集并传输到视频数据处理模块，所述视频数据处理模块用于对传入视频进行危险范围标定和行人进入危险范围的检测。本发明能够根据莲花吊移动轨迹，通过简单画面标定，确定莲花吊作业危险范围，并采用深度算法对行人进入危险范围进行检测和预警，克服了传统标定方法在摄像头外部参数调整时，需要进行实地标定的缺陷，有效降低了吊车作业过程对人员安全造成的风险。
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公开(公告)号：CN217784598U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202221597665.1
申请日：2022-06-23
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
IPC: F16L55/32 , E03F9/00 , G16Y20/20 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , H04N7/18 , H04Q9/00 , G01S15/89 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置、机器人定位装置、机器人水中行走装置及机器人通讯控制装置。本实用新型的机器人，通过第一环扫声呐及浑水摄像机可以获取排水管道内的工况，进而根据不同的工况进行不同的作业模式，可以满足排水管道内多工况的需求。通过采用第二环扫声呐实现机器人在排水管道内的精准同步定位，基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。
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公开(公告)号：CN222634124U
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202421355945.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型涉及管道检测技术领域，且公开了一种管道检测机器人，包括管道、移动机构和数据采集模块，所述管道的内壁顶部固定安装有信号接收模块，所述移动机构的顶部固定安装有安装箱，所述安装箱的顶部通过紧固件固定安装有箱盖，所述安装箱的顶部设置有底部与箱盖的顶部贴合的电动滑台，所述电动滑台的移动端顶部固定安装有液压机械臂。本实用新型通过水平和竖直设置的第一激光雷达和第二激光雷达，分别从水平方向和竖直方向采集管道内部结构的点云，可以实现管道内部结构全视场角的点云扫描，通过计算模块可以获得更加精准的三维管道模型，用该精准的三维管道模型进行管道安全状态评估，可以提升可靠性。
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公开(公告)号：CN216545931U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202123220437.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 武汉数字建造产业技术研究院有限公司 , 华中科技大学 , 武汉洛疏智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型属于排水管网运维相关技术领域，其公开了一种城市排水管网运维作业车，所述作业车包括：移动车体，移动车体的车厢内依次设有移动水质实验室、动力室、终端作业室；移动水质实验室包括水质检测设备、可视化操作平台以及通信模块，通信模块与云平台通信连接；终端作业室设于车厢的尾部，终端作业室包括作业机器人，作业机器人与所述可视化操作平台通信连接；动力室内设有发电机组，发电机组与水质检测设备、可视化操作平台以及通信模块电连接；车厢的后车门下方设有液压尾板，移动车体上还设有随车吊，随车吊为伸缩杆结构。本实用新型旨在解决现有的城市排水管道需要人工对其检测及清淤的作业安全问题以及管网信息传输不畅的问题。
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