公开(公告)号：CN214393994U

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202022730108.X

申请日：2020-11-23

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  赵逸舟 ,  康文杰 ,  黄用华 ,  吕武 ,  曾明昊 ,  张楠 ,  唐荣江 ,  钟永全

IPC: B25B19/00

Abstract: 本实用新型提供一种独轮机器人全方位运动测试平台，包括姿态调整机构和位置调整机构，所述位置调整机构包括纵向叠加设置Z向滑台、X向滑台、Y向滑台；所述姿态调整机构设于位置调整机构上部，包括姿态调整底盘、全向轮机构、球壳保持架、球壳、独轮车托盘，球壳与各全向轮机构均滚动接触，独轮车托盘与球壳之间设置角运动检测装置，全向轮同轴连接有全向轮电机和增量式编码器。本实用新型提出一种独轮机器人全方位运动测试平台，可模拟不同坡度、不同平整度的道路情况，为独轮机器人提供全方位运动测试。

公开(公告)号：CN215217621U

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202121442686.1

申请日：2021-06-28

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  郑佳秋 ,  张瑞欣 ,  黄用华 ,  张楠 ,  黄美发 ,  钟艳如 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: G01C21/16 ,  G01D5/347

Abstract: 本实用新型公开一种检测局部地形的装置，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本实用新型可以对未知的地形进行有效的准确的检测。