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公开(公告)号：CN113447016B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202110718921.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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公开(公告)号：CN110672314B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201911087648.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种检测全向球轮动力特性的装置及方法，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。
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公开(公告)号：CN113009828B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110201532.1
申请日：2021-02-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，针对慢变干扰情况进行分析，在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项，从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况；通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解，削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明既考虑到外界的干扰，又保证了复杂力学系统模型的准确性，其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下，有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。
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公开(公告)号：CN113009828A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110201532.1
申请日：2021-02-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，针对慢变干扰情况进行分析，在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项，从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况；通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解，削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明既考虑到外界的干扰，又保证了复杂力学系统模型的准确性，其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下，有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。
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公开(公告)号：CN111404907B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010161929.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H04L69/04 , H04L67/565 , H04L1/00 , G06F11/10
Abstract: 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组，然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数，再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据，对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送；接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确，若该数据完整并正确，则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据，再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数，所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离，然后处理精度和符号，得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率，且能自主清除错误数据和残缺数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111404907A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010161929.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组，然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数，再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据，对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送；接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确，若该数据完整并正确，则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据，再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数，所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离，然后处理精度和符号，得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率，且能自主清除错误数据和残缺数据。
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公开(公告)号：CN113254259B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110505175.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于改善低精度浮点数传输效率的方法，针对物联网中的传感器采集的低精度浮点型数据进行精度保留和归类，采用了对采集到的十进制整数进行每三位划分为一组的方法，将每三位十进制整数为一组的数据转换为二进制数据，再转换为十六进制数据，具有压缩率较高，冗余位较少，存储量少，不受压缩格式束缚等优势，尤其适用于低精度浮点数传输，可广泛用于物联网的数据处理等领域。
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公开(公告)号：CN113447016A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110718921.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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公开(公告)号：CN113254259A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110505175.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于改善低精度浮点数传输效率的方法，针对物联网中的传感器采集的低精度浮点型数据进行精度保留和归类，采用了对采集到的十进制整数进行每三位划分为一组的方法，将每三位十进制整数为一组的数据转换为二进制数据，再转换为十六进制数据，具有压缩率较高，冗余位较少，存储量少，不受压缩格式束缚等优势，尤其适用于低精度浮点数传输，可广泛用于物联网的数据处理等领域。
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公开(公告)号：CN110672314A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911087648.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种检测全向球轮动力特性的装置及方法，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。
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