公开(公告)号：CN111880534A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010688974.9

申请日：2020-07-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 匡兵 ,  孙毛毛 ,  景晖 ,  刘溯奇 ,  刘飞 ,  黄春跃 ,  崔更申 ,  储艺 ,  李振东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN111267835A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010222187.5

申请日：2020-03-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 景晖 ,  曾宪锋 ,  匡兵 ,  刘溯奇 ,  唐亮 ,  刘夫云

IPC: B60W30/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆横向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。