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公开(公告)号：CN119414871A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411506362.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108227679A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810030014.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种含有故障的间隙三明治系统的状态估计方法，首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的间隙三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。
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公开(公告)号：CN106710121A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710111474.7
申请日：2017-02-28
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: G08B17/005 , B64C27/08 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/126 , B64D47/00
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知器的森林火灾定位装置，包括电源组件、传感器组件、控制组件、驱动组件和机械组件；传感器组件、控制组件和驱动组件顺序连接；电源组件分别与传感器组件、控制组件、驱动组件连接；机械组件也分别与传感器组件、控制组件、驱动组件连接；电源组件、传感器组件、控制组件、驱动组件分别设在机械组件上，由机械组件支撑；其中所述的传感器组件包括温度传感器、烟雾传感器和仿生红外感知器。该装置将仿生红外感知器与其他组件相结合，该森林火灾定位装置能够快速、准确地定位森林火灾中心，定位误差较小、实时性好。
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公开(公告)号：CN105082128A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510599545.3
申请日：2015-09-21
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械本体部分、检测系统、控制机构和智能处理系统，机械本体部分与控制机构连接，智能处理系统与检测系统连接。该机器人可以准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心；具有越障功能，根据检测到的障碍物大小，可以在行走前进模式和飞行前进模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下层中所含的各种成分及含量，及时将污染物样品送至外围控制中心。在不同的工况下，自动切换成多种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。
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公开(公告)号：CN114505875B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210299122.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿章鱼的水下焊接机器人，包括机械本体、传感检测部分和控制部分；传感检测部分与控制部分通过电信号连接，且传感检测部分和控制部分固定在机械本体上，该机器人检测水下目标物体表面的裂纹，并对裂纹进行焊接；其四个触手总成具有可折弯、可扭转、可变形、可缠绕等特性功能；具有智能化程度高、焊接检测准确、焊接作业灵活等特点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105511472B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610008601.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械部分、检测系统、控制部分和智能处理系统，机械部分与控制部分连接，智能处理系统与检测系统连接。该机器人可以准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心；具有越障功能，根据检测到的障碍物大小，可以在行走模式和飞行模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下层中所含的各种成分及含量，及时将污染物样品送至外围控制中心。在不同的工况下，自动切换成多种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。
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公开(公告)号：CN108279569A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810029790.4
申请日：2018-01-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种含有故障的迟滞三明治系统的状态估计方法。首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的迟滞三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。
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公开(公告)号：CN106995053A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710276521.3
申请日：2017-04-25
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C1/00 , B64C1/061 , B64C2001/0054 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/126 , B64D47/00 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开的一种新型带臂四旋翼无人机，包括四旋翼无人机部分，其特征是：还包括分别与四旋翼无人机部分连接的图像传输部分、多自由机械臂部分、机械爪部分和云台摄像部分。该发明通过合理整合现有四旋翼无人机结构，改变原有上下塑料外壳包裹结构，采用碳素方形管，增加双层云台，上层云台搭载摄像头设备，下层云台搭载机械臂，实现在原本摄像环境上，增加多自由度机械臂实现四旋翼无人机在更多领域发展及除预警功能外在人工环境复杂情况下作业的构想。
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公开(公告)号：CN105511472A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610008601.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械部分、检测系统、控制部分和智能处理系统，机械部分与控制部分连接，智能处理系统与检测系统连接。该机器人可以准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心；具有越障功能，根据检测到的障碍物大小，可以在行走模式和飞行模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下层中所含的各种成分及含量，及时将污染物样品送至外围控制中心。在不同的工况下，自动切换成多种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。
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