公开(公告)号：CN109642406A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201680088773.7

申请日：2016-11-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  森俊辅 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43

Abstract: 本发明提供作用车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、操作部及控制部。工作装置具有能够相对于车辆主体转动的动臂、能够相对于动臂转动的斗杆以及能够相对于斗杆转动的铲斗。操作部输出对于工作装置的操作指令。控制部按照来自操作部的操作指令来控制工作装置。在按照操作部的操作指令产生的铲斗的行进方向相对于铲斗的铲尖方向而位于铲斗的背面侧的情况下，控制部限制铲斗向行进方向的移动。

公开(公告)号：CN111819333B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201980015329.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26

Abstract: 本发明提供一种能够以简单的结构高精度地取得工作装置的姿态的液压挖掘机。工作装置以及拍摄装置安装于回转体。工作装置在规定的动作平面上进行动作。拍摄装置以相对于动作平面成比0°大的角度对工作装置进行拍摄。控制器基于由拍摄装置拍摄而得的拍摄图像内的工作装置的姿态，求出工作装置相对于回转体的相对位置。

公开(公告)号：CN110234815B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201880007501.9

申请日：2018-02-20

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆具备：车辆主体，其在挖掘时行驶；工作装置，其具有能够相对于车辆主体而转动的动臂和能够相对于动臂而转动的铲斗；以及控制部，其计算铲斗的铲尖方向，以使计算出的铲斗的铲尖方向与挖掘动作中的铲尖的移动方向之间的挖掘角度维持规定角度的方式决定挖掘动作中的铲尖的移动方向，并执行朝向移动方向的挖掘动作。

公开(公告)号：CN113423898A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202080013578.4

申请日：2020-03-12

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 基于动臂缸(4a)的负荷来运算铲斗(3c)内的载荷计算值(CalcuPayload)。检测使动臂缸(4a)动作的操作指令值和动臂缸(4a)的伸缩速度中的至少一方的信息的每单位时间的变化量(X)。基于每单位时间的变化量(X)来校正通过运算而获得的载荷计算值(CalcuPayload)，由此决定载荷值(Wpayload)。

公开(公告)号：CN113167054A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202080006250.X

申请日：2020-01-23

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/20

Abstract: 本发明提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、用于操作工作装置的操作构件、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有用于求出工作装置中的位置推定对象部的位置的学习完成的位置推定模型(80B)。计算机(102A)取得通过操作构件的操作使工作装置进行动作的操作指令值，使用学习完成的位置推定模型(80B)并根据操作指令值来推定位置推定对象部的距基准位置的位移量，并输出根据基准位置以及位移量推定出位置推定对象部的位置的推定位置。

公开(公告)号：CN111819333A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201980015329.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26

Abstract: 本发明提供一种能够以简单的结构高精度地取得工作装置的姿态的液压挖掘机。工作装置以及拍摄装置安装于回转体。工作装置在规定的动作平面上进行动作。拍摄装置以相对于动作平面成比0°大的角度对工作装置进行拍摄。控制器基于由拍摄装置拍摄而得的拍摄图像内的工作装置的姿态，求出工作装置相对于回转体的相对位置。