公开(公告)号：CN111819333A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201980015329.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26

Abstract: 本发明提供一种能够以简单的结构高精度地取得工作装置的姿态的液压挖掘机。工作装置以及拍摄装置安装于回转体。工作装置在规定的动作平面上进行动作。拍摄装置以相对于动作平面成比0°大的角度对工作装置进行拍摄。控制器基于由拍摄装置拍摄而得的拍摄图像内的工作装置的姿态，求出工作装置相对于回转体的相对位置。

公开(公告)号：CN111656412B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN201980010476.4

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  藤井贤佑

IPC: G06T7/00

Abstract: 系统具备相机与处理器。相机安装于车辆主体，从车辆主体朝向工作装置的作业位置地配置。相机生成表示以时间序列拍摄作业位置而得的图像的图像数据。处理器具有已学习模型。将已学习模型图像数据作为输入数据，输出图像数据所对应的作业的分类。处理器取得图像数据，通过使用了已学习模型的图像分析，根据图像数据决定作业的分类。

公开(公告)号：CN115279973A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202180013441.3

申请日：2021-03-04

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  大门正树 ,  新田目启敬

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  G05G23/00

Abstract: 操作员容易识别进行作业时实际的操作与用于该作业的成为规范的操作的差异。用于作业机械的操作引导装置具备操作装置、存储部、以及显示部(50)。操作装置是由作业机械的操作员进行操作而使作业机械动作的装置。存储部存储成为操作操作装置时的规范的规范数据。显示部(50)显示作业机械的动作中的某一期间中的、操作员实际操作了操作装置的实际操作数据与规范数据的对比相对于时间的经过的变化。

公开(公告)号：CN111656412A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201980010476.4

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  藤井贤佑

IPC: G07C5/00 ,  E02F9/20 ,  G06T7/00

Abstract: 系统具备相机与处理器。相机安装于车辆主体，从车辆主体朝向工作装置的作业位置地配置。相机生成表示以时间序列拍摄作业位置而得的图像的图像数据。处理器具有已学习模型。将已学习模型图像数据作为输入数据，输出图像数据所对应的作业的分类。处理器取得图像数据，通过使用了已学习模型的图像分析，根据图像数据决定作业的分类。

公开(公告)号：CN110234815A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201880007501.9

申请日：2018-02-20

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆具备：车辆主体，其在挖掘时行驶；工作装置，其具有能够相对于车辆主体而转动的动臂和能够相对于动臂而转动的铲斗；以及控制部，其计算铲斗的铲尖方向，以使计算出的铲斗的铲尖方向与挖掘动作中的铲尖的移动方向之间的挖掘角度维持规定角度的方式决定挖掘动作中的铲尖的移动方向，并执行朝向移动方向的挖掘动作。

公开(公告)号：CN109642406A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201680088773.7

申请日：2016-11-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  森俊辅 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43

Abstract: 本发明提供作用车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、操作部及控制部。工作装置具有能够相对于车辆主体转动的动臂、能够相对于动臂转动的斗杆以及能够相对于斗杆转动的铲斗。操作部输出对于工作装置的操作指令。控制部按照来自操作部的操作指令来控制工作装置。在按照操作部的操作指令产生的铲斗的行进方向相对于铲斗的铲尖方向而位于铲斗的背面侧的情况下，控制部限制铲斗向行进方向的移动。