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公开(公告)号：CN118046382A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410036613.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进复合碰撞检测器的搬运机械臂碰撞检测方法。本发明步骤如下：步骤1、描述搬运机械臂与工作空间；步骤2、设计精确碰撞检测器ECD；步骤3、设计推理碰撞检测器ICD。本发明提出基于SEPD的改进复合碰撞检测器能够在机械臂碰撞检测的效率和精度之间获得良好的平衡。该碰撞检测器能用于的RRT算法的在线运动规划任务的性能改进，提升了搬运机械臂在实际工作应对突发环境变化的能力，也保证了工作环境的安全性。本发明在基于局部数据的碰撞检测中计算速度较快，同时也避免了狭窄通道内的高频率假阳性输出。
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公开(公告)号：CN118012217A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410120788.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种基于持续激励和增强蝴蝶算法的光伏跟踪控制方法。本发明包括PV阵列、DC\DC控制器以及MPPT控制器；PV阵列由若干光伏电池通过不同的串并联方式组合而成，PV阵列所产生的电压电流主要由辐照度和温度决定；MPPT控制器中写入增强蝴蝶算法，MPPT控制器通过得到的电流电压，根据增强蝴蝶算法计算出占空比，来调节DC/DC控制器的输出电压，从而达到实时跟踪光伏系统输出功率极值的目标。本发明通过增强蝴蝶算法，使用单参数非线性递减策略替代了基本算法的多个参数，简化算法的复杂度，大幅度减少了算法的收敛时间，收敛效率翻倍；同时本发明能够准确的在多峰特性曲线中找到全局最大功率点并进行高效的收敛。
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公开(公告)号：CN116204037A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310035726.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种太阳能光伏系统的智能极值搜索控制方法。本发明步骤：1、随机选取一组离散太阳能光伏系统输入值。2、将得到的离散太阳能光伏系统输入值转换为连续输入量，并输入至光伏系统中，得到输出值。3、基于改进蝴蝶优化算法，对太阳能光伏系统的输入、输出值进行迭代寻优，得到一组优化后的太阳能光伏系统输入值。4、基于排序算法对优化后的太阳能光伏系统输入值进行排序。5、判定系统是否满足设定的迭代终止条件，若不满足则重复步骤2‑4。本发明具有良好的全局极值搜索能力，并且人为限制了输入到太阳能光伏系统的占空比波动，防止由于输入到太阳能光伏系统的占空比抖变对太阳能光伏系统造成较大振荡，进而导致整个系统的能量损失。
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公开(公告)号：CN112660347B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011203256.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式水下滑翔机。本发明包括壳体结构、机翼结构和外接通讯设备。壳体结构包括首部导流罩、浮力控制舱、电源供电舱、电路控制舱和电机驱动舱，各个舱体之间通过支撑板隔开；左右机翼结构、上下机翼结构均采用节能式传动和角度调节机构，将该新型节能式传动和角度调节机构应用于滑翔机的左右机翼结构、上下机翼结构中，可使左右机翼结构、上下机翼结构分别在左右电机、上下电机的驱动下旋转至固定角度；同时通过该新型节能式传动和角度调节机构，能够使机翼在电机不工作的情况下不受洋流压力的影响，锁死在固定角度，从而使滑翔机能够在水下平稳滑翔；同时采用左右机翼结构、上下机翼结构两对机翼来保障滑翔机的滑翔功能。
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公开(公告)号：CN112540557A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011203267.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042 , H05B45/12 , H05B47/11 , G01D21/02 , H04W88/08 , H04W4/70 , H04N7/18 , H04L29/08 , G08B25/12
Abstract: 本发明公开了一种面向5G应用的智慧灯杆集成装置及实现方法。本发明包括中央控制模块、光强检测模块、5G通信模块、空气检测模块、摄像监控模块、液晶显示模块、应急报警模块、温湿度检测模块、噪音检测模块和定位模块。本发明通过5G通讯和基于LoRa的组网技术实现基于雾计算的路灯光控方法。该路灯光控方法使一些数据处理不需要接入互联网，使数据处理时效变快并减少了云端负载。本系统的光控方法使基于区域位置数据的光控模型不再是依赖单灯数据进行操控，单灯关联的而是附近的数据集群，通过附近路灯的数据进行辅助标定管理，保障整个网络的顺畅运作，即使单个传感器出现故障也不会影响整个系统。本发明解决了邻近位置点的获取问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112533338A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011202457.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向5G通讯的太阳能智慧路灯集成系统。本发明包括太阳能供电子系统、照明子系统、5G微基站子系统、通信子系统、报警子系统、环境监测模块和太阳能路灯主控模块；太阳能供电子系统中的蓄电池为照明子系统、5G微基站子系统、通信子系统、报警子系统、环境监测模块和太阳能路灯主控模块供电。本发明采用太阳能进行供电，太阳能电池板吸收光能，并将光能转换为电能存储在蓄电池中，通过电量检测模块、光强检测模块、红外传感器和声音采集模块进行路况实时监测，实现蓄电池的自动充放电功能，达到自动控制的要求。5G微基站的安装，覆盖面更广，信号更强，使得通信变得更加快捷，解决传统路灯通信难的问题。
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公开(公告)号：CN112531714A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011203259.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02J3/02 , H02J3/32 , H02J3/38 , H02J13/00 , G01R31/382 , G01R31/396
Abstract: 本发明公开了一种面向5G微基站的交流直流混合供电系统。本发明包括交流直流供电系统、远程电力监管系统、供电检测系统；交流直流供电系统采用市电与新能源结合的供电方式，单元监控控制器通过控制信号实现对两种供电电路的协调分配，满足各个子系统的供电需求；供电检测系统包括电量检测模块，通过RS485接口与单元监控控制器进行通讯；远程电力监管系统包括无线通讯模块、终端服务器；单元监控控制器的输出端与无线通讯模块连接，无线通讯模块的发送端与终端服务器无线连接，终端服务器实时获得电力系统的数据及工作状态。本发明把环保节约型能源应用于5G微基站，打破市电作为唯一供电来源状况，有效解决太阳能因为长期阴雨天气而无法使用的情况。
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公开(公告)号：CN108022266B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201711337777.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向光伏电池在线位置检测的人工智能图像识别方法。本发明包括工业相机、图像数据采集卡、光伏电池位置传感器、面向光伏电池位置检测的图像识别模块、检测传输带；当光伏电池位置传感器感应到光伏电池置放于检测传输带的视觉检测工位的时候，工业相机拍摄光伏电池区域原始图像，原始图像经信号线传输给图像数据采集卡并数字信号转换为基于像素的像素图像，然后再将像素图像进一步传输给微处理期内运行的面向光伏电池位置检测的图像识别模块，对光伏电池的坐标误差与角度误差进行特征提取。本发明能够测量出光伏电池相(56)对比文件Huang Y H , Li D B.Research onGeometric Positioning Algorithm of VisionSystem in High Speed and High PrecisionChip Mounter..Applied Mechanics andMaterials.2015,第519-520页.王伟;郑永果;卫文学.基于机器视觉的在线电池检测系统研究.系统仿真学报.2006,第18卷第425-429页.
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公开(公告)号：CN115454003A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211179227.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/418 , B25J13/08 , B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种非接触式工件柔性搬运机器人系统。本发明包括三个子结构：控制结构、快速转运结构和非接触式抓手结构；其中控制结构由工控单元和柔性控制单元组成；控制结构用于控制易碎工件的转运，通过获取各类传感器的信号，控制各种执行器；快速转运结构用于实现非接触式抓手结构的前移、后移和复位，达到快速转运易碎工件的目的；非接触式抓手结构用于抓取易碎工件，通过非接触式减少因与易碎工件接触而造成的污染，同时实现多工件的快速搬运。本发明通过微控制器弥补可编程控制器在处理数据和控制响应上的不足，实现易碎工件搬运过程的柔性控制，大大降低了易碎工件在搬运过程中的损坏率，提高了易碎工件的搬运效率，节约了人力劳动。
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公开(公告)号：CN114986514A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210785582.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑关节摩擦的并联机构轨迹规划方法。本发明通过改进粒子群算法以及关节摩擦模型和时间最优的来综合优化目标，实现轨迹规划最大程度降低机械结构的磨损以及运行过程中的能耗，具体步骤：步骤1、搭建具有冗余支链的3‑PPR并联平台；步骤2、对3‑PPR并联平台建立运动学方程，并建立并联平台的关节摩擦模型；步骤3、基于关节摩擦模型对并联平台的运动轨迹进行优化。本发明基于加权系数法将关节摩擦模型表征的摩擦能耗引入并联平台的轨迹优化中，与时间最优构成综合优化目标函数，使得规划的并联平台的轨迹在最大程度上降低了由关节摩擦引起的能耗，同时最大程度地降低机械结构的磨损。
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