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公开(公告)号：CN107803819A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710792600.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种不需要大型设备，低成本且紧凑配置的机器人系统。该机器人系统包括：多个机器人(2、3、4)，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；工具存储部(5)，其配置于至少一个所述机器人(2、3、4)能够取出的位置，用于存储所述每个机器人(2、3、4)进行工件的加工时使用的工具(11)，多个机器人(2、3、4)中的每个机器人均具有能够对存储于工具存储部(5)的工具(11)进行操作的机械手(14)，当多个机器人(2、3、4)中的任一机器人需要更换工具(11)时，设置于需要更换工具(11)的机器人(2、3)与工具存储部(5)之间的所有其他机器人(3、4)通过机械手(14)在相邻的机器人(2、3、4)之间传递工具(11)，并将工具(11)搬运给需要更换工具(11)的机器人(2、3)。
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公开(公告)号：CN100395070C
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200510080005.0
申请日：2005-06-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K9/0675 , B23K26/348
Abstract: 由机器人控制装置将激光照射开始指令与电弧发生前的激光功率指令条件一起对激光振荡机进行指令。电弧发生前的激光功率指令因为要抑制焊接线能量大小，所以在从第一到第三的激光功率指令中根据母材材质、厚度等条件进行选择。将电弧焊接开始指令与焊接电压、金属线进给速度指令一起对电弧焊接电源进行指令。进行电弧焊接指令，在金属线与母材接触之前，变为无附加电压。另外，在电弧发生之前延迟指令金属线进给速度。金属线与母材接触，一旦电弧发生将被检测到，将激光功率指令条件变更为加工用条件。
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公开(公告)号：CN111283467B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201911235174.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明涉及一种被配置于被驱动的工作台(3)的清洗装置(6)，所述清洗装置(6)包括：一个以上的清洗用贯通孔(61a)，其设置于工作台(3)，并在与工件(W)或夹具(2)对置的位置开口；容器部(62)，其设置于工作台(3)，并具有能够收容清洗液(L)的收容空间；可动构件(64)，其配置于容器部(62)内，并对收容空间进行划分，所述可动构件(64)被支承为能够沿着与水平轴线(A)交叉的方向移动；以及清洗配管构件(65a)，其对收容空间和清洗用贯通孔(61a)进行连接。
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公开(公告)号：CN113020531A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011489082.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
Abstract: 本发明提供一种工件搬运系统(1)。该工件搬运系统(1)具备：机器人(2)，其将从炉中取出的工件(W)搬运到冲压锻造装置；温度测量装置(3)，其在由机器人(2)进行的搬运过程中测量工件(W)的温度分布；以及加热装置(4)，其能够在由温度测量装置(3)测量的温度分布中的低温区域，局部地加热工件(W)。与使工件(W)停止而进行加热的情况相比，该工件搬运系统(1)能够高效地进行加热，缩短作业循环时间，使搬运过程中的工件(W)的温度分布适当，从而使工件(W)的质量稳定。
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公开(公告)号：CN112978346A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011433275.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明的物品搬运系统(1)具备：托盘(2)，其配置在地面(F)上，并搭载要搬运的物品(W)；机器人(3)，其具备检测外力的力觉传感器(8)；摩擦力降低装置(4)，其设置在地面(F)或托盘(2)中的至少一方，并且调整地面(F)和托盘(2)之间的摩擦力；以及控制装置(5)，其控制机器人(3)对托盘(2)施加横向负载，从而使托盘(2)在地面(F)上滑动，并且根据在施加了横向负载时由力觉传感器(8)检测出的横向负载方向的外力的大小，控制摩擦力降低装置(4)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807685B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811324528.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提供一种使用廉价的传感器来高精度地判定刀具的磨损的工具寿命判定装置。工具寿命判定装置包括：测试工件支承部，用于安装刀具并使所述刀具旋转，并且一边使刀具与工件W的相对位置发生变化一边对配置于实施加工的工作机械的刀具的可加工范围内的测试工件T进行支承；负荷传感器，其配置于固定于待设置面F的工作机械的基部与测试工件支承部之间，用于检测作用于测试工件T的负荷；存储部，其在利用新的刀具对测试工件T进行加工时，存储负荷传感器检测到的作用于测试工件T的负荷图案；以及判定部，其对存储部存储的负荷图案和作用于测试工件T的负荷进行比较，从而判定刀具的磨损状态，该作用于测试工件T的负荷为在实际的工件W的加工中的适当时机由负荷传感器检测到的。
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公开(公告)号：CN107803819B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710792600.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种不需要大型设备，低成本且紧凑配置的机器人系统。该机器人系统包括：多个机器人(2、3、4)，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；工具存储部(5)，其配置于至少一个所述机器人(2、3、4)能够取出的位置，用于存储所述每个机器人(2、3、4)进行工件的加工时使用的工具(11)，多个机器人(2、3、4)中的每个机器人均具有能够对存储于工具存储部(5)的工具(11)进行操作的机械手(14)，当多个机器人(2、3、4)中的任一机器人需要更换工具(11)时，设置于需要更换工具(11)的机器人(2、3)与工具存储部(5)之间的所有其他机器人(3、4)通过机械手(14)在相邻的机器人(2、3、4)之间传递工具(11)，并将工具(11)搬运给需要更换工具(11)的机器人(2、3)。
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公开(公告)号：CN108115682B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201711184024.7
申请日：2017-11-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
Abstract: 本发明提供学习激光加工机器人的加工顺序的机械学习装置、机器人系统以及机械学习方法。学习激光加工机器人(1、R1、R2)的加工顺序的机械学习装置(2)具有：状态观测部(21)，其将所述激光加工机器人(1、R1、R2)的激光加工点的等离子光以及所述激光加工机器人(1、R1、R2)的激光加工点的加工声音中的至少一个作为状态变量来进行观测；判定数据取得部(22)，其获取所述激光加工机器人(1、R1、R2)执行处理的周期时间作为判定数据；以及学习部(23)，其根据所述状态观测部(21)的输出以及所述判定数据取得部(22)的输出，学习所述激光加工机器人(1、R1、R2)的加工顺序。
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公开(公告)号：CN108115268A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711179130.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 古屋好丈
IPC: B23K26/00 , B23K26/062 , B23K26/70
CPC classification number: B23K26/0673 , B23K26/0643 , B23K26/0648 , B23K26/0823 , B23K26/083 , B23K26/0884 , B23K37/0235 , B23K26/00 , B23K26/062 , B23K26/70 , B23K26/702
Abstract: 本发明涉及一种激光加工系统。该激光加工系统包括：激光振荡器(200)；激光射出工具(30)，其连接于激光振荡器(200)且被第一机器人(10)支承，射出从激光振荡器(200)供给的激光；激光加工工具(40)，其被第二机器人(20)支承，接收从激光射出工具(30)射出的激光并朝向规定的加工位置射出所述激光。
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公开(公告)号：CN1830613A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
Abstract: 一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。
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