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公开(公告)号：CN105690360B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201510836578.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
Abstract: 提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。
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公开(公告)号：CN105690360A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510836578.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
CPC classification number: B25J15/0028 , B25J15/0033 , B25J15/0253 , B25J15/0293
Abstract: 提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。
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公开(公告)号：CN104842347B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510080343.8
申请日：2015-02-13
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1671 , G05B2219/40382 , G05B2219/40478 , Y10S901/03 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其包括：具备臂以及手的机器人；以及控制机器人的动作的控制装置，应许可针对手的示教操作的许可区域预先设定在手能够到达的最大区域中。控制装置具备：判定部，该判定部基于表示手的位置以及姿态的手位置信息来判定手的整体是否存在于许可区域内；以及示教操作限制部，该示教操作限制部在判定手的整体存在于许可区域内的情况下许可针对手的示教操作，并且在判定手的整体不存在于许可区域内的情况下禁止针对手的示教操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104842347A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510080343.8
申请日：2015-02-13
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1671 , G05B2219/40382 , G05B2219/40478 , Y10S901/03 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其包括：具备臂以及手的机器人；以及控制机器人的动作的控制装置，应许可针对手的示教操作的许可区域预先设定在手能够到达的最大区域中。控制装置具备：判定部，该判定部基于表示手的位置以及姿态的手位置信息来判定手的整体是否存在于许可区域内；以及示教操作限制部，该示教操作限制部在判定手的整体存在于许可区域内的情况下许可针对手的示教操作，并且在判定手的整体不存在于许可区域内的情况下禁止针对手的示教操作。
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公开(公告)号：CN111185895B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010084904.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
Abstract: 提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。
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公开(公告)号：CN112978346A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011433275.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明的物品搬运系统(1)具备：托盘(2)，其配置在地面(F)上，并搭载要搬运的物品(W)；机器人(3)，其具备检测外力的力觉传感器(8)；摩擦力降低装置(4)，其设置在地面(F)或托盘(2)中的至少一方，并且调整地面(F)和托盘(2)之间的摩擦力；以及控制装置(5)，其控制机器人(3)对托盘(2)施加横向负载，从而使托盘(2)在地面(F)上滑动，并且根据在施加了横向负载时由力觉传感器(8)检测出的横向负载方向的外力的大小，控制摩擦力降低装置(4)。
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公开(公告)号：CN111185895A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010084904.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 须贺启介
Abstract: 提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。
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公开(公告)号：CN102806555A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210157494.5
申请日：2012-05-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/023 , B25J15/0616 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供即使设于机器人的取出机构没有对取出对象的工件准确地进行定位也可以有效地一个一个地取出工件进行搬运的吸附搬运装置。吸附搬运装置具有机器人以及可检测散装于容器内的多个工件的视觉传感器。在机器人上搭载有构成为从多个工件中一个一个地吸引并取出该工件的吸附喷嘴。喷嘴安装于机器臂上从而可改变其位置及姿势，并且通过送风用部件与吸引装置流体性地连接。吸引装置通过喷嘴吸引空气使得在喷嘴上产生将取出对象工件向吸附喷嘴方向吸引的吸引力，由此喷嘴吸附并保持取出对象工件。
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