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公开(公告)号：CN115737362A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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公开(公告)号：CN115246123B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN114952823B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN119475709A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411500671.4
申请日：2024-10-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/08 , G06F119/12
Abstract: 本发明涉及质子交换膜燃料电池技术领域，且公开了基于固定时间自适应观测器的质子交换膜燃料电池液态水饱和度估计方法。该方法通过建立质子交换膜燃料电池的电堆温度模型、液态水饱和度模型和输出电压模型等机理模型，将机理模型转化为面向观测器设计的非线性状态空间模型，利用电堆温度估计误差、重构电压误差和参数估计误差分别设计反馈项，充分利用了可获得的信息，实现了系统状态和未知参数的准确估计，所设计的反馈项能够保证状态观测误差和参数估计误差在一个固定时间内收敛，并且该收敛时间与初始条件无关。
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公开(公告)号：CN114932542B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857546A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211486236.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法，动力学模型，包括建立用于描述模块化可重构飞行阵列的坐标系；依据建立的坐标系，获得模块化可重构飞行阵列的惯性张量；依据建立的坐标系及惯性张量，建立模块化可重构飞行阵列动力学模型。本发明依据建立的坐标系及惯性张量，构建了模块化可重构飞行阵列动力学模型，当飞行阵列拓扑构型发生变化时，不再需要求解质心，从而实现了快速建模方法；再进一步地，本发明采用了一种变指数系数函数，基于该变指数系数函数设计的滑模控制器具有收敛速度快、非奇异、强鲁棒性的特点。
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公开(公告)号：CN115645232A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211381179.0
申请日：2022-11-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本发明使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本发明使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
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公开(公告)号：CN115350047A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210815309.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节辅助康复训练外骨骼，包括大腿支架、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构以及自锁装置；所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；所述大腿支架一端连接大腿绑缚机构，大腿支架另一端连接膝关节回转机构；所述膝关节回转机构包括小腿连接板、大腿连接板；其中，小腿连接板、大腿连接板转动连接，小腿连接板远离大腿支架的一端连接小腿绑缚机构；所述自锁装置与大腿连接板配合。本发明结构简单、设计巧妙，成本低，系统稳定可靠，可以弥补国内脊髓损伤患者步行康复训练医疗设备的空缺，具有极大的社会和经济价值。
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公开(公告)号：CN114952823A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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