公开(公告)号：CN117730026A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202280044213.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： C·K·通格 ,  前田健太 ,  刘华军 ,  平田敦士 ,  中岫泰仁

IPC: B62D6/00 ,  B62D117/00 ,  B62D101/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够实现舒适性和安全性两者的线控转向的控制装置和控制方法。本发明是具有经由FBA控制方向盘(11)的第1电动机(12)和经由RWA控制车轮的转向角的第2电动机(13)，且能够双向控制第1电动机(12)和第2电动机(13)的线控转向的控制装置(20)，其包括：基础SAT(21)，其基于第1电动机(12)的角度和车速求出基准转矩；和齿条力推算部(22)，其基于车轮的转向角和RWA推算作为反作用力的齿条力。其具有控制第1电动机(12)的基准转矩的第1控制模式和基于由齿条力推算部(22)推算的反作用力控制第1电动机(12)的第2控制模式，基于基础SAT(21)的输出和齿条力推算部(22)的输出切换第1控制模式和第2控制模式。

公开(公告)号：CN117651666A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202280049454.0

申请日：2022-05-18

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 山崎胜 ,  前田健太 ,  大下修治 ,  上野健太郎

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/12 ,  B60G17/00

Abstract: 本发明提供一种车辆的运动控制装置，能够实现考虑了致动器将来会发生的限制的、高精度的车辆的运动控制。其特征在于，包括：致动器特性变化推算部，其推算从当前时刻到将来时刻的致动器的特性变化；可控制范围推算部，其根据由所述致动器特性变化推算部计算出的特性变化、车辆的目标轨迹和当前的车辆状态，计算车辆运动的可控制范围；车辆运动计划部，其在由所述可控制范围推算部计算出的可控制范围内生成运动计划；评价值计算部，其基于由所述车辆运动计划部生成的运动计划来计算评价值；和判断部，其判断由所述评价值计算部计算出的评价值是否最小，其中，所述可控制范围推算部参照所述车辆的目标轨迹，针对从当前时刻起的车辆的运动，在考虑了致动器的至少包括输出范围的特性的基础上计算将来时刻的可控制的车辆运动的范围，所述车辆运动计划部在由所述可控制范围推算部计算出的可控制的车辆运动的范围内参照规定的评价函数生成运动计划。