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公开(公告)号：CN103081351A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180039104.8
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。对自动设备动作用的电动机（102）进行控制的电动机控制装置（101）包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部（109）；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部（110）；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部（111）；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部（112）；设定转矩指令的上限值的限制器（113）；驱动电动机（102）的驱动器（114）；及检测出电源（103）的电压变动的电压变动检测部（115）。在电动机控制装置（101）中，若利用电压变动检测部（115）检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部（108）使位置指令变动，以使电动机（102）的转速下降，位置控制部（110）限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN1754667B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200510108997.3
申请日：2005-09-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 为了减轻对机器人的指教工作的负担，根据利用基准盒子进行指教得到的指教数据，省去用展开的盒子的指教，自动生成展开的盒子的指教数据。解决方法是，在盒子上设置识别记号(1～4)，通过用位置测定器具(500)对这样的识别记号进行操作，得到盒子的位置信息。利用该位置信息求出基准盒子与展开的盒子的物理位置关系，从用基准盒子预先指教的基准指教数据自动生成展开的盒子的展开指教数据。又利用盒子上设置的识别记号(1～4)等识别盒子的形状，检测出盒子的畸变，对展开指教数据进行修正。
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公开(公告)号：CN105127984B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510652356.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/00 , H01L21/677
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，工业用机器人具有包括被连接成能相对转动的多个臂部的臂，工业用机器人的控制方法即使在工业用机器人包括用于使多个臂部转动的多个马达时，也能使工业用机器人以臂的姿势呈指定状态的方式紧急停止。工业用机器人具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，且包括：多个马达，用于使多个臂部转动；多个马达驱动器，分别对多个马达进行驱动控制；电源，对多个马达驱动器供电；充放电部，与多个马达驱动器连接，且能通过由多个马达产生的再生电流充电；以及控制执行部，控制多个马达驱动器。在工业用机器人紧急停止时，切断电源，且控制执行部使用从充放电部供给的电力一面控制多个马达驱动器一面使多个马达停止。
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公开(公告)号：CN104808579B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201510189759.3
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。电动机控制装置包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部；设定转矩指令的上限值的限制器；驱动电动机的驱动器；及检测出电源的电压变动的电压变动检测部。在电动机控制装置中，若利用电压变动检测部检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部使位置指令变动，以使电动机的转速下降，位置控制部限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN105186965B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942802B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN104995001A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN104647363A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510028045.4
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN1978154B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200610168404.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种机臂绕转量没有限制的低成本的工业用机器人。本发明的工业用机器人包括臂部(10)及本体部(100)，所述臂部(10)从本体部侧开始依次连接有第一机臂(20)、第二机臂(30)及操作臂(40)，并驱动转动使该操作臂(40)沿一定方向伸缩，所述本体部(100)具有：进行该臂部(10)的伸缩动作的中空转动轴(3)、以及位于该中空转动轴(3)内且与所述第一机臂(20)连接以改变所述操作臂(40)的伸缩方向的实心转动轴(2)。本体部(100)包括：具有检测实心转动轴(2)的原点位置的第一传感器(4)的第一传感器机构、以及具有设置在该实心转动轴(2)上且检测实心转动轴(2)与中空转动轴(3)的相对原点位置的第二传感器(5)的第二传感器机构，在实心转动轴(2)上连接有旋转接头(6)，第二传感器(5)与该旋转接头(6)电气性连接。
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公开(公告)号：CN104995001B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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