公开(公告)号：CN206162197U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621152331.8

申请日：2016-10-31

Applicant: 新疆大学

Inventor： 米汤 ,  袁杰 ,  黄凯 ,  黄建新 ,  刘蕊 ,  方学靠 ,  赵攀

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种两轮自平衡蓝牙智能小车控制系统涉及智能小车控制系统领域，包括安卓手机（1）、蓝牙模块（2）、主控制器（3）、电源模块（4）、姿态平衡模块（5）、直流电机驱动模块（6）、左轮和右轮电机，所述安卓手机（1）与蓝牙模块（2）连接，安卓手机（1）通过蓝牙模块（2）与主控制器（3）进行传输数据，所述的主控制器（3）分别与直流电机驱动模块（6）、蓝牙模块（2）、电源模块（4）、姿态平衡模块（5）连接，所述的电源模块（4）分别与蓝牙模块（2）、主控制器（3）、姿态平衡模块（5）、左轮电机、右轮电机相连。本实用新型采用手机蓝牙作为遥控器，与小车内蓝牙模块（2）建立连接，并以蓝牙配对方式建立专用通信通道，有效的提高系统的抗干扰力和数据传输的实时性，还采用了姿态平衡模块（5），通过卡尔曼滤波算法获得小车更稳定的加速度和角速度，之后，利用PID控制算法得到准确的PWM值，通过直流电机驱动模块（6）有效地控制电机的转速和转向，使得小车达到平衡状态。