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公开(公告)号：CN115933737A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211577940.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种多无人机系统分布式编队控制方法，包括：S1：对多无人机系统进行动力学建模，获得多无人机系统的动力学模型；对多无人机系统的期望轨迹进行几何表达，设置编队控制坐标条件；通过动力学模型和编队控制坐标条件构建控制目标表达式；S2：利用变量变换将控制目标表达式的编队控制问题转化为状态一致性问题，构建改进后的控制目标表达式；S3：通过改进后的控制目标表达式构建基于平滑控制的分布式编队控制器，通过基于平滑控制的分布式编队控制器控制多无人机系统的运动。本发明采用分布式控制算法，解决了集中式控制方法在通信和控制方面普遍面临的高负载问题，大大降低了控制成本。
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公开(公告)号：CN113359439B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110544217.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了多智能体系统有限时间多目标协同追踪方法和存储介质。本发明对N个多智能体进行运动学和动力学建模，并把这N个智能体分成M个子群，每个子群中都有一个相应的虚拟目标，设计多智能体系统的通讯拓扑图，由此可以设计出相应的有向图，在满足上一步骤所述有向图的前提下，设计多智能体系统的分层协同控制器，结合第一步的运动学和动力学模型，实现多智能体系统的有限时间多目标协同追踪控制。本发明设计的估计器算法可确保每个智能体都能在有限时间内获得其相应目标的准确信息，设计的本地层算法可以实现智能体的一对一有限时间局部跟踪。
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公开(公告)号：CN113359626A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110557288.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的有限时间分层控制的方法，其解决了当前控制系统中渐进收敛控制收敛时间长且收敛效果差的问题。本发明考虑了一种分层控制的方法，主要是通过估计层估计器估计领导者机器人的位置和速度信息，控制层接收到估计信息后控制整个多机器人系统在有限的时间内跟踪到领导者，从而协同完成目标任务；本发明适用于欧拉拉格朗日系统的多机器人有限时间跟踪控制使用。
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公开(公告)号：CN112148036A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010953886.7
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了网络化机器人系统的固定时间估计器的双边跟踪控制方法，实施本发明的有益效果在于实现了网络化机器人系统固定时间内的双边跟踪控制。首先，本发明将双边跟踪控制方法推广到了网络化机器人系统，主要应用于网络化机器人系统分成两组执行相反任务等实际问题；其次，本发明提出了一种研究复杂机器人系统的固定时间控制框架，使得完成控制目标所需的时间具有明确可知的范围，增加了控制的余量；最后，考虑了带有外部扰动和不确定控制参数机器人动力学模型，模拟网络化机器人系统在工况下可能受到干扰的情况，使控制效果更具实用性。
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公开(公告)号：CN111522341A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010325976.1
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种网络异构机器人系统的多时变编队跟踪控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取多个跟踪目标的运动轨迹，确定多个跟踪目标的位置数据；对多个跟踪目标建立运动学模型，得到每个控制时刻多个跟踪目标的速度数据和加速度数据；依据传统的拉格朗日动力学方程，对多个网络异构机器人建立动力学模型；获取多个网络异构机器人和多个跟踪目标之间的通讯拓扑关系，在满足通讯拓扑关系的前提下，结合动力学模型，设计网络异构机器人系统的分层协同控制器，实现网络异构机器人系统的多时变编队跟踪控制。本发明提供的技术方案带来的有益效果：实现多个领导者控制，同时处理多个任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105863541B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610446948.9
申请日：2016-06-20
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E21B25/18 , E21B7/12 , E21B17/00 , E21B19/18 , E21B17/046
Abstract: 本发明涉及一种深海小型多管取芯钻机，是一种可搭载在深海遥控潜水器(ROV)或深海载人潜水器(HOV)等水下设备上通过钻进取样获取海床岩芯的设备。本发明钻机设有安装在机架上的给进油缸、动力头、钻杆库和钻杆转换机构。给进油缸通过油缸活塞杆与动力头连接，动力头的输出轴通过加长管与连接头连接，连接头与钻杆采用卡槽式快速插接结构连接，钻杆库中的钻杆可通过钻杆转换机构使钻杆库转动一定角度实现钻杆更换。本发明的钻机具有结构紧凑、可靠性高和作业效率高等优点，一次下水可在不同作业点多次取芯，满足深海浅孔取芯作业要求，为深海矿产资源调查提供支持。
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公开(公告)号：CN103324112A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310282194.4
申请日：2013-07-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种重钩自由下落最优制动时间点的控制方法，本方法是通过测定重钩的重力、体积，泥浆液密度，泥浆阻尼系数等参量，将测定的参数及钻进深度，输入到计算机中，同时将与控制重钩自由下落最优制动时间点相关的计算公式输入到计算机中，通过在计算机中编制控制重钩自由下落最优制动时间点的流程软件，由计算机软件快速计算，优化确定一个最优的制动时间点来保证重钩下落总时长最短。本发明适用于不同深度钻进，下放重钩效率高。
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公开(公告)号：CN102134964B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110103663.2
申请日：2011-04-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种双壁心轴岩芯钻机动力头，包括外箱体、动力机构、传动系统、心轴和密封单元，外箱体由箱体总成和上箱盖构成，箱体总成与上箱盖由定位销定位并用螺钉连接；动力机构为液压马达或电机；传动系统由主动齿轮轴和被动齿轮组成；心轴外管和心轴内管构成双壁心轴，心轴外管和被动齿轮通过花键连接，主动齿轮轴、心轴外管和箱体总成、上箱盖之间由滚动轴承连接，主动齿轮轴预留有轴孔和键槽用于连接动力机构，心轴外管有通孔供冲洗液通过，心轴内管腔可储存取样器，密封单元包括动密封和静密封。本动力头结构紧凑，密封性好，为钻机钻进提供回转运动与回转转矩和冲洗液，取芯时无需让开孔口，无需拧卸水龙头，适于水下及陆地岩心钻探。
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公开(公告)号：CN102242612A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201110200450.1
申请日：2011-07-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E21B19/14
Abstract: 本发明涉及一种钻杆自动存取系统，包括钻杆库、抓取机构、驱动机构三部分。钻杆库有两个，主要用于存放各类钻探杆，每个钻杆库能存储60根钻杆；驱动机构主要用于驱动钻杆库的钻杆发生间歇回转，保证钻杆库内钻杆每次能准确地转过一定的角度；抓取机构用于存取钻探杆以及实现钻探杆的接卸，实现钻具在左钻杆库、右钻杆库以及动力头三个位置之间的运动。通过钻杆库、抓取机构、驱动机构三者之间的配合可以精确地完成钻探杆的存放、取出、夹持、接卸等动作，本存取系统结构简单，容量大，操作方便，性能可靠，可维护性好，使用本存取系统实现无人化操作，工作效率高，能在一些特殊的恶劣的工作环境下实现钻杆自动存取或远程控制。
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公开(公告)号：CN113359626B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110557288.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的有限时间分层控制的方法，其解决了当前控制系统中渐进收敛控制收敛时间长且收敛效果差的问题。本发明考虑了一种分层控制的方法，主要是通过估计层估计器估计领导者机器人的位置和速度信息，控制层接收到估计信息后控制整个多机器人系统在有限的时间内跟踪到领导者，从而协同完成目标任务；本发明适用于欧拉拉格朗日系统的多机器人有限时间跟踪控制使用。
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