公开(公告)号：CN102242612A

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201110200450.1

申请日：2011-07-18

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 李波 ,  许文艺 ,  朱文林 ,  张伟 ,  郭文龙 ,  张国栋 ,  邹成 ,  丁腾飞 ,  李举 ,  李卫

IPC: E21B19/14

Abstract: 本发明涉及一种钻杆自动存取系统，包括钻杆库、抓取机构、驱动机构三部分。钻杆库有两个，主要用于存放各类钻探杆，每个钻杆库能存储60根钻杆；驱动机构主要用于驱动钻杆库的钻杆发生间歇回转，保证钻杆库内钻杆每次能准确地转过一定的角度；抓取机构用于存取钻探杆以及实现钻探杆的接卸，实现钻具在左钻杆库、右钻杆库以及动力头三个位置之间的运动。通过钻杆库、抓取机构、驱动机构三者之间的配合可以精确地完成钻探杆的存放、取出、夹持、接卸等动作，本存取系统结构简单，容量大，操作方便，性能可靠，可维护性好，使用本存取系统实现无人化操作，工作效率高，能在一些特殊的恶劣的工作环境下实现钻杆自动存取或远程控制。

公开(公告)号：CN102242612B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110200450.1

申请日：2011-07-18

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 李波 ,  许文艺 ,  朱文林 ,  张伟 ,  郭文龙 ,  张国栋 ,  邹成 ,  丁腾飞 ,  李举 ,  李卫

IPC: E21B19/14

Abstract: 本发明涉及一种钻杆自动存取系统，包括钻杆库、抓取机构、驱动机构三部分。钻杆库有两个，主要用于存放各类钻探杆，每个钻杆库能存储60根钻杆；驱动机构主要用于驱动钻杆库的钻杆发生间歇回转，保证钻杆库内钻杆每次能准确地转过一定的角度；抓取机构用于存取钻探杆以及实现钻探杆的接卸，实现钻具在左钻杆库、右钻杆库以及动力头三个位置之间的运动。通过钻杆库、抓取机构、驱动机构三者之间的配合可以精确地完成钻探杆的存放、取出、夹持、接卸等动作，本存取系统结构简单，容量大，操作方便，性能可靠，可维护性好，使用本存取系统实现无人化操作，工作效率高，能在一些特殊的恶劣的工作环境下实现钻杆自动存取或远程控制。

公开(公告)号：CN202155880U

公开(公告)日：2012-03-07

申请号：CN201120252724.7

申请日：2011-07-18

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 李波 ,  张伟 ,  许文艺 ,  郭文龙 ,  朱文林 ,  张琦 ,  李卫 ,  李举

IPC: B25J9/08 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种钻杆和探杆自动存取机械手,包括手爪机构、手臂机构和回转机构。通过上下设置的两个手爪机构能准确可靠地抓取钻杆或探杆，手臂机构用于带动手爪机构前后伸缩，回转机构带动手爪机构和手臂机构左右回转。本机械手采用全液压驱动，在手爪机构、手臂机构和回转机构的相互配合下，由同步运行的两手爪机构实现对不同直径钻杆或探杆的抓取夹持，手臂机构和回转机构准确地将钻杆或探杆送到预定存取的工作位置，完成钻杆和探杆的无人化存取。本机械手结构简单，采用液压驱动，控制方便，可适应各种不同的工作环境。