公开(公告)号：CN113359626B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110557288.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 许坤婷 ,  张秋月 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  梁昌铎 ,  黄凯伦 ,  董玖旺 ,  苏鹏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的有限时间分层控制的方法，其解决了当前控制系统中渐进收敛控制收敛时间长且收敛效果差的问题。本发明考虑了一种分层控制的方法，主要是通过估计层估计器估计领导者机器人的位置和速度信息，控制层接收到估计信息后控制整个多机器人系统在有限的时间内跟踪到领导者，从而协同完成目标任务；本发明适用于欧拉拉格朗日系统的多机器人有限时间跟踪控制使用。

公开(公告)号：CN113359781A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110577890.2

申请日：2021-05-26

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 张秋月 ,  许坤婷 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  梁昌铎 ,  黄凯伦 ,  董玖旺 ,  苏鹏

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种网络化水面舰艇跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对水面舰艇进行建模，得到动力学与运动学模型，设定一个虚拟领导者，其余设定为跟随者；建立各水面舰艇之间的有向拓扑图；根据动力学与运动学模型和有向拓扑图，设计分层控制框架下的滑模面以及控制算法，包括：分布式估计层的控制算法和本地控制层的控制算法；根据分布式估计层的控制算法估计虚拟领导者的状态，跟随者在本层达到编队队形，实现编队控制；根据本地控制层的控制算法驱动每个水面舰艇在预定义时间内跟踪到虚拟领导者。采用分层控制算法实现水面舰艇的编队跟踪控制，且系统状态可以在新的滑模面上收敛到原点，且可应用于不同的复杂系统中。

公开(公告)号：CN113359781B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202110577890.2

申请日：2021-05-26

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 张秋月 ,  许坤婷 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  梁昌铎 ,  黄凯伦 ,  董玖旺 ,  苏鹏

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种网络化水面舰艇跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对水面舰艇进行建模，得到动力学与运动学模型，设定一个虚拟领导者，其余设定为跟随者；建立各水面舰艇之间的有向拓扑图；根据动力学与运动学模型和有向拓扑图，设计分层控制框架下的滑模面以及控制算法，包括：分布式估计层的控制算法和本地控制层的控制算法；根据分布式估计层的控制算法估计虚拟领导者的状态，跟随者在本层达到编队队形，实现编队控制；根据本地控制层的控制算法驱动每个水面舰艇在预定义时间内跟踪到虚拟领导者。采用分层控制算法实现水面舰艇的编队跟踪控制，且系统状态可以在新的滑模面上收敛到原点，且可应用于不同的复杂系统中。

公开(公告)号：CN113359626A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110557288.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 许坤婷 ,  张秋月 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  梁昌铎 ,  黄凯伦 ,  董玖旺 ,  苏鹏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的有限时间分层控制的方法，其解决了当前控制系统中渐进收敛控制收敛时间长且收敛效果差的问题。本发明考虑了一种分层控制的方法，主要是通过估计层估计器估计领导者机器人的位置和速度信息，控制层接收到估计信息后控制整个多机器人系统在有限的时间内跟踪到领导者，从而协同完成目标任务；本发明适用于欧拉拉格朗日系统的多机器人有限时间跟踪控制使用。