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公开(公告)号：CN115933737A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211577940.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种多无人机系统分布式编队控制方法，包括：S1：对多无人机系统进行动力学建模，获得多无人机系统的动力学模型；对多无人机系统的期望轨迹进行几何表达，设置编队控制坐标条件；通过动力学模型和编队控制坐标条件构建控制目标表达式；S2：利用变量变换将控制目标表达式的编队控制问题转化为状态一致性问题，构建改进后的控制目标表达式；S3：通过改进后的控制目标表达式构建基于平滑控制的分布式编队控制器，通过基于平滑控制的分布式编队控制器控制多无人机系统的运动。本发明采用分布式控制算法，解决了集中式控制方法在通信和控制方面普遍面临的高负载问题，大大降低了控制成本。
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