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公开(公告)号：CN116958886A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310747421.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及地标检测技术领域，具体为一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，主要包括以下步骤：S1、将获取的地标图像采用中值滤波对其进行降噪处理；S2、针对不同工况的图像，分别提出不同的算法来增强图像对比度；S3、由于无法判断地标所处的实际工况。本发明提出了一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，在进行图像增强时可选用直方图均衡化、基于双边滤波的高光去除算法和同态滤波来处理图像可能会出现的高光、阴影遮挡等问题，同时提出一种基于概率先验的算法选择策略，使得实时检测过程中快速准确的获得所需地标轮廓信息，从而提高检测的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN116275534A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211100655.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种液压支架立柱表面激光增减材高性能复合制造装置，包括高速激光熔覆系统、三轴卧式数控机床、激光冲击强化系统、滚压加工系统、粗糙度在线检测系统、激光超声检测模块、数据采集卡和计算机集成控制系统。还公开了一种液压支架立柱表面激光增减材高性能复合制造方法，包括以下步骤：s1.通过三轴卧式数控机床的切削系统将液压支架立柱表面的氧化皮去除；s2.在液压支架立柱表面进行熔覆；s3.对熔覆层进行切削，通过激光超声检测模块检测高速激光熔覆层表面的缺陷位置；s4.对缺陷位置进行激光冲击强化；s5.重复步骤s2‑s4；s6.在线检测表面粗糙度，滚压加工系统进行表面处理。本发明可以降低成本，提高液压支架的服役寿命。
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公开(公告)号：CN115284223A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211027309.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有升降快速调节的机械零部件加工平台，包括零件加工电机、零件加工头、升降平台、连接板、支撑腿、翻转板、第二连接柱、限位柱、升降柱、顶板和侧板，所述支撑腿的顶端固定连接有第一固定板，同时第一固定板的底端固定连接有保护盒，且保护盒的一侧分别设有第一操作箱门和第二操作箱门；该装置，通过将设置的升降平台进行升降调节，且在升降平台的两侧分别转动连接有翻转板，且翻转板与连接板之间通过第二连接柱连接，当连接板在升降的过程中带动第二连接柱的摆动，从而完成对翻转板的支撑工作，从而使升降平台和翻转板处于同一个水平面上，从而便于根据不同的零部件尺寸进行改变，进而提高了该装置的实用性。
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公开(公告)号：CN117595733A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598026.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本公开提供了一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法及系统，该方法在线性自抗扰控制器的基础上，利用锁相环替代了扩张状态观测器，实现了自抗扰控制器的参数解耦，使得感应电机控制系统中的快速性仅与控制器的比例参数有关，系统的抗扰性能仅与扩张状态观测器的的带宽有关，使得自抗扰控制器的参数意义更加明确，使得参数调节更加简便，为自抗扰控制器在实际中的开发和应用提供了方便。
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公开(公告)号：CN116988135A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310960748.5
申请日：2023-08-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电效应的电极间距可调整的电解抛光装置，包括安装在电磁搅拌器上的电解槽，电磁搅拌器的电磁转子位于电解槽内侧底部；电解槽的上部设置夹具，夹具设置在桁架上且能沿桁架进行移动；电解槽的内侧底端设置铜电极，铜电极的下部设置阴极孔，阴极孔通过导线与电源负极相连；电解槽的内侧壁上部设置校准台，校准台上设置压力传感器；校准台与铜电极沿竖直方向错开设置；夹具与待抛光工件相接触的端面上设置金属片，金属片通过导线与电源正极相连。本发明通过夹具的结构设置实现了对待抛光件的夹取，配合校准台、压力传感器的设置，实现了待抛光件与铜电极之间电极间距的调整及电极间距的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116068537A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310176970.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 青岛卓信通智能科技有限公司 , 山东科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种分散分布的多激光雷达标定方法，包括以下步骤：S1、首先选用三面立方体作为标志物，并安装至少两个异面安装激光雷达，并将标志物放置于安装的激光雷达的重叠视野范围内；S2、使用安装的激光雷达均能扫描标志物，以获取点云数据；S3、再分别对相应的激光雷达扫描到的三面体标志物的点云依次进行框选目标区域、滤除散乱点和平面拟合处理；得到标志物点云数据中三个面的平面方程以及法向量。本发明构思合理、操作流程简单，能自动化、标准化的对多个激光雷达进行高效标定，有效提高了多激光雷达标定的标定准确度，有效解决了多个激光雷达进行外参标定过程中雷达安装分散，雷达之间重叠视野小，标定精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN113184076A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110622408.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D57/024 , G01N25/20
Abstract: 本发明涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题。一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上，显示装置用于显示热阻测量机构发出的信号。
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公开(公告)号：CN108161942A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711247871.3
申请日：2017-12-01
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN117797932A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311859962.8
申请日：2023-12-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种自动取放撞块并对钵壁物料残留进行检测的装置及方法，该装置包括位置调整机构、撞块取放机构和视觉检测机构；位置调整机构包括旋转平台、升降平台和平移平台；撞块取放机构包括电磁铁和T形支架，电磁铁设置在T形支架上，T形支架与移动丝杠模组连接；视觉检测机构包括翻转气缸、电动分度盘和工业相机，翻转气缸设置在T形支架上，翻转气缸的翻转头连接电动分度盘，电动分度盘连接工业相机。撞块取放机构和视觉检测机构都固定安装在位置调整机构上，通过位置调整机构实现升降、平移收缩、整体旋转等功能，从而进行检测作业。本发明可以对研磨钵侧壁残留进行在线、全自动检测，解决了目前人工检测操作繁琐、耗时费力的问题。
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公开(公告)号：CN113534817B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110953181.X
申请日：2021-08-19
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。
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