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公开(公告)号：CN114578833A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210491748.0
申请日：2022-05-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种森林防火机器人巡逻方法、装置、电子设备和存储介质。该森林防火机器人巡逻方法包括步骤：将目标区域划分为多个区域单元；获取当前时刻各个区域单元的特征数据作为第一特征数据；获取整个目标区域的当前时刻的传感器特征值；获取下一时刻各个区域单元的特征数据作为第二特征数据；基于各个区域单元的第二特征数据，确定各个区域单元的单元属性；根据单元属性为起火点的区域单元和单元属性为维护点的区域单元进行路径规划，以获取巡逻路径；控制机器人沿巡逻路径进行巡逻。本发明通过预测模型即可预测出可能发生火灾的起火点位置，无需用户操控机器人遍历目标区域浪费大量时间进行探寻。
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公开(公告)号：CN113341853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN113126630A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110474109.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的刹车策略调整方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取当前的工作状态信息；根据所述工作状态信息获取对应的刹车压力数据；获取当前的空气湿度数据；根据所述空气湿度数据调整刹车策略，其中，包括：根据所述空气湿度数据调整所述刹车压力数据；从而当AGV车需要刹车时按照调整后的刹车策略进行刹车，有利于防止在潮湿天气中，AGV刹车距离增大而无法及时停止进而容易与行人发生碰撞，提高安全性。
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公开(公告)号：CN113126630B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110474109.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的刹车策略调整方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取当前的工作状态信息；根据所述工作状态信息获取对应的刹车压力数据；获取当前的空气湿度数据；根据所述空气湿度数据调整刹车策略，其中，包括：根据所述空气湿度数据调整所述刹车压力数据；从而当AGV车需要刹车时按照调整后的刹车策略进行刹车，有利于防止在潮湿天气中，AGV刹车距离增大而无法及时停止进而容易与行人发生碰撞，提高安全性。
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公开(公告)号：CN114801792B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114851161A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210793430.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人安全生产的技术领域，并公开了一种移动复合机器人的安全警示系统及方法，系统包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、激光投线装置、摄像头；AGV小车的四个侧面均开有安装孔，该安装孔内设有转动轴和带动该转动轴转动的角度调节电机；激光投线装置安装在转动轴上；激光投线装置穿过安装孔往AGV小车的外侧发射激光；四个方向的角度调节电机和激光投线装置均与控制器连接；位于AGV小车四个侧面的各个激光投线装置互相配合，发射出的光线组成可见的能给予人员警示的区域；摄像头安装在机械臂的执行端，并与控制器连接。本发明在AGV小车或机械臂工作时，实时显示非安全区域，提醒工作人员禁止进入该区域。
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公开(公告)号：CN114801792A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN114426923B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210332798.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及病毒采样技术领域，具体提供了一种环境病毒采样机器人及方法，其包括：AGV小车；机械臂；若干带瓶盖的采样瓶；开关盖机构；抓取机构；深度相机；控制器，用于根据深度图像信息获取待采样目标的位置信息以控制AGV小车导航至待采样目标前，还用于根据一闲置的采样瓶位姿信息控制开关盖机构打开采样瓶及控制抓取机构抓取该采样瓶内的采样工具，还用于根据位置信息控制机械臂移动以进行病毒采样，还用于控制机械臂移动以将采样工具置入对应的采样瓶中，并控制开关盖机构关闭该采样瓶；本申请提供的环境病毒采样机器人及方法能够实现自动化环境病毒采样的流程。
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公开(公告)号：CN114426923A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210332798.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及病毒采样技术领域，具体提供了一种环境病毒采样机器人及方法，其包括：AGV小车；机械臂；若干带瓶盖的采样瓶；开关盖机构；抓取机构；深度相机；控制器，用于根据深度图像信息获取待采样目标的位置信息以控制AGV小车导航至待采样目标前，还用于根据一闲置的采样瓶位姿信息控制开关盖机构打开采样瓶及控制抓取机构抓取该采样瓶内的采样工具，还用于根据位置信息控制机械臂移动以进行病毒采样，还用于控制机械臂移动以将采样工具置入对应的采样瓶中，并控制开关盖机构关闭该采样瓶；本申请提供的环境病毒采样机器人及方法能够实现自动化环境病毒采样的流程。
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公开(公告)号：CN113988202A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111297721.X
申请日：2021-11-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F16/2458 , G01H17/00
Abstract: 本发明涉及异常检测的技术领域，并公开了一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法，只需要在训练阶段加装获取振幅数据的装置，获取实际的振幅数据用于采用事后分析的方法判断机械臂的轴是否产生了异常振动，生成标注数据，在训练完成后，不需要依赖额外加装机械结构即可实时对轴或关节的异常振动进行实时检测，且基于深度学习的机械臂异常振动方法考虑了机械臂不同轴或关节之间的耦合关系，将实时控制器实时反馈所有轴的状态数据作为输入，网络结构并不复杂，能够满足实时性要求。相比于阈值判断或事后非实时判断的方法，本发明能很好应对机械臂运行时状态一直变化的情况，适用性更强。
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