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公开(公告)号：CN115856849B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310177045.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及图像标定技术领域，公开了一种深度相机与2D激光雷达标定方法及相关设备，深度相机与2D激光雷达标定方法包括：分别获取由深度相机和2D激光雷达采集的竖直墙面的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据计算第一平面方程；并计算竖直墙面绕Y1坐标轴旋转第一旋转角度后在相机坐标系下的第二平面方程；根据第二点云数据计算第一直线方程；根据第二平面方程，计算第二平面方程对应的第二平面在2D激光雷达的扫描平面上的投影直线的投影直线方程；根据投影直线方程和第一直线方程，计算扫描线相对投影直线绕雷达坐标系的Z轴旋转的第二旋转角度和相机坐标系相对雷达坐标系在X轴方向上的距离，完成标定，简单且易使用。
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公开(公告)号：CN115930969A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310029725.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。
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公开(公告)号：CN114815858A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210749760.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人自动充电方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取充电桩的参考轮廓线点云模型和预设停泊点相对参考轮廓线点云模型的第一位姿数据；获取充电桩在基准坐标系下的实际轮廓线点云数据；通过匹配实际轮廓线点云数据和参考轮廓线点云模型，以得到充电桩在基准坐标系下的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算预设停泊点在基准坐标系下的第三位姿数据；根据第三位姿数据，控制移动机器人朝预设停泊点移动；基于UWB定位方法，控制移动机器人运动以完成与充电桩的对接；从而，对于充电桩的位置不固定的情况，也能保证移动机器人快速准确地返回充电桩处完成对接进行充电。
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公开(公告)号：CN113696188B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111257383.7
申请日：2021-10-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及手眼标定技术领域，提供了一种手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过向机器人发送第一控制指令，使机器人携带相机移动至标定板中心的正上方；获取机器人携带相机移动至标定板中心的正上方时相机与标定板中心之间的第一距离和机器人的中心位姿数据；获取至少一个分层圆的高度数据；根据第一距离和高度数据计算各分层圆的半径；根据分层圆的半径获取分层圆圆周上的圆弧轨迹上的多个轨迹点的位姿数据；根据轨迹点的位姿数据向机器人发送第二控制指令，使机器人沿圆弧轨迹移动并采集标定板的图像和机器人的位姿数据，从而实现手眼标定轨迹的生成，节约了大量时间，且方便预测机器人在圆弧轨迹上的位姿。
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公开(公告)号：CN117908036A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311808514.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于打磨机器人定位的技术领域，公开了一种打磨机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取打磨机器人在执行任务时的点云数据，通过自适应蒙特卡洛定位算法，以点云数据为依据，计算得到打磨机器人的初步定位结果，根据初步定位结果，计算得到二次定位结果，计算二次定位结果对应的实际里程计数据，运用基于粒子群优化算法的无迹卡尔曼滤波方法，优化实际里程计数据，得到优化后的实际里程计数据，计算优化后的实际里程计数据对应的位置坐标，得到打磨机器人的实际定位结果，通过基于粒子群优化算法的无迹卡尔曼滤波方法，对打磨机器人的二次定位结果进行优化，得到实际定位结果，提高了打磨机器人的定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116701821A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310972254.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F17/10 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于计算机器人速度的技术领域，公开了一种机器人速度计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测机器人的速度信息和给定路径的始末信息，划分给定路径为多个节点的节点路径，获取多个节点中待测机器人的笛卡尔坐标和朝向角，并确定待测机器人的曲率、速度、角速度之间的关系式，基于速度信息、关系式、笛卡尔坐标和朝向角，建立速度约束条件，通过基于梯度的优化算法，结合速度约束条件，计算得到待测机器人的多个节点的最优速度，通过基于机器人对于路径的曲率和机器人的速度约束条件，对机器人的速度进行计算，提高了机器人速度的计算效率。
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公开(公告)号：CN115856849A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310177045.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及图像标定技术领域，公开了一种深度相机与2D激光雷达标定方法及相关设备，深度相机与2D激光雷达标定方法包括：分别获取由深度相机和2D激光雷达采集的竖直墙面的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据计算第一平面方程；并计算竖直墙面绕Y1坐标轴旋转第一旋转角度后在相机坐标系下的第二平面方程；根据第二点云数据计算第一直线方程；根据第二平面方程，计算第二平面方程对应的第二平面在2D激光雷达的扫描平面上的投影直线的投影直线方程；根据投影直线方程和第一直线方程，计算扫描线相对投影直线绕雷达坐标系的Z轴旋转的第二旋转角度和相机坐标系相对雷达坐标系在X轴方向上的距离，完成标定，简单且易使用。
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公开(公告)号：CN114815858B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210749760.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人自动充电方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取充电桩的参考轮廓线点云模型和预设停泊点相对参考轮廓线点云模型的第一位姿数据；获取充电桩在基准坐标系下的实际轮廓线点云数据；通过匹配实际轮廓线点云数据和参考轮廓线点云模型，以得到充电桩在基准坐标系下的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算预设停泊点在基准坐标系下的第三位姿数据；根据第三位姿数据，控制移动机器人朝预设停泊点移动；基于UWB定位方法，控制移动机器人运动以完成与充电桩的对接；从而，对于充电桩的位置不固定的情况，也能保证移动机器人快速准确地返回充电桩处完成对接进行充电。
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公开(公告)号：CN114603594B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210521118.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，公开了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个X轴驱动轮转动，进而由三个X轴驱动轮通过三根腱绳驱动各Z轴驱动轮和各Y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
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公开(公告)号：CN119180948A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411700802.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 季华实验室 , 瀚蓝绿电固废处理(佛山)有限公司
Abstract: 本发明适用于图像识别领域，公开了指针仪表识别读数方法，包括：对待读数图像进行目标检测，根据检测结果对待读数图像进行裁剪，得到指针仪表区域图像；对指针仪表区域图像进行语义分割，得到指针仪表区域图像中指针和刻度的多通道掩膜；对多通道掩膜进行数据转换，得到对应的二维矩形标签地图；获取二维矩形标签地图的高度和宽度，并创建第一零数组和第二零数组，第一零数组用于储存指针位置，第二零数组用于储存刻度信息；遍历二维矩形标签地图中的每个像素，得到包含指针位置的指针数组和包含刻度信息的刻度数组；基于指针数组和刻度数组确定刻度位置、指针位置和指针指向的刻度位置，并进行读数；该方法能够提高读数识别速度和识别精度。
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