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公开(公告)号：CN113643296B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111207071.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于装配检测技术领域，公开了一种电感元件装配质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待检测的电感元件的图像；根据图像提取电感元件的盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集；分别从盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集提取对应的一个特征点的坐标数据；根据盖体部分的特征点的坐标数据和主体部分的特征点的坐标数据计算盖体部分的顶部与主体部分的顶部之间的高度偏差；根据该高度偏差判断电感元件的装配质量；从而实现电感元件装配质量的自动检测，无需依靠人眼和卡尺来检测盖体部分和主体部分的高度偏差，可提高检测效率，降低检测出错率。
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公开(公告)号：CN114603566A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN113618746B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111194268.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。
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公开(公告)号：CN113618267B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN113643296A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207071.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于装配检测技术领域，公开了一种电感元件装配质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待检测的电感元件的图像；根据图像提取电感元件的盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集；分别从盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集提取对应的一个特征点的坐标数据；根据盖体部分的特征点的坐标数据和主体部分的特征点的坐标数据计算盖体部分的顶部与主体部分的顶部之间的高度偏差；根据该高度偏差判断电感元件的装配质量；从而实现电感元件装配质量的自动检测，无需依靠人眼和卡尺来检测盖体部分和主体部分的高度偏差，可提高检测效率，降低检测出错率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114254466B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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公开(公告)号：CN114523478A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210434481.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN113917932B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111507946.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。
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公开(公告)号：CN113917932A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111507946.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。
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公开(公告)号：CN113618267A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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