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公开(公告)号：CN113298053A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110845085.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多目标无人机追踪识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过周期性地获取由双目相机采集的图像信息；把当前的图像信息输入预先训练好的深度学习模型中得到目标检测图像；根据目标检测图像获取各追踪目标当前时刻的实测状态信息；根据各追踪目标的上一时刻获取的实测状态信息计算当前时刻的预测状态信息；根据各追踪目标当前时刻的实测状态信息和预测状态信息，对当前时刻的各追踪目标与上一时刻的各追踪目标进行匹配，以确定当前时刻的各追踪目标的身份信息；获取对应追踪目标框中点的深度信息和位置信息作为各追踪目标的距离信息和位置信息；更新各追踪目标的跟踪识别信息；从而能够准确地对多个无人机进行跟踪识别。
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公开(公告)号：CN113282110A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833936.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人，飞行机器人与人的协同作业方法包括获取高空作业人员的人体位姿；根据高空作业人员的人体位姿判断位姿与设定位姿相匹配时，获取飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置；根据飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置确定飞行机器人的空中飞行路径，并控制飞行机器人按照空中飞行路径飞行至高空作业人员附近；获取高空作业人员发出的外部语音指令，并根据外部语音指令控制飞行机器人与高空作业人员协同作业。通过本公开的技术方案，有效实现了飞行机器人与人在高空中协同作业的多种优势互补，利用飞行机器人方便了高空作业人员进行高空作业。
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公开(公告)号：CN116619007B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910385.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。
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公开(公告)号：CN116395371B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310656976.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及供料技术领域，具体而言，涉及一种自动化装配产线的自动上料料架，通过第一驱动装置驱动设置在料架组件中的传动机构，以实现第一托盘单元和第二托盘单元均能够相对料架组件上下方向运动，且第一托盘单元和第二托盘单元同步反向运动，由agv小车把放置有生产材料的料盒单元送至第一托盘单元，翻盘单元承托即将上料的料盒单元，通过机械手抓取位于翻板单元上的料盒单元中的生产材料进行上料，由横移机构将位于翻板单元上的清空生产材料后的料盒单元移动至第二托盘单元上，并使第二托盘单元下降，由agv小车从第二托盘单元的上方取回清空生产材料后的料盒单元，能够节约人力，提高上料效率。
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公开(公告)号：CN116619007A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310910385.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277099B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310577545.8
申请日：2023-05-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手，包括基座和一个旋转驱动装置，还包括：驱动齿轮，与旋转驱动装置连接，并由旋转驱动装置驱动旋转；至少一个手指组合，每个手指组合包括两个对称设置的手指、两个柔性齿条和两个齿轮传动机构，柔性齿条能够沿自身轴向移动，且柔性齿条包括第一齿条部、第二齿条部和弹性连接部，弹性连接部连接在第一齿条部和第二齿条部之间，两个柔性齿条的第一齿条部均与驱动齿轮啮合，两个柔性齿条的第二齿条部分别与对应手指组合的两个齿轮传动机构连接，并通过齿轮传动机构驱动对应的手指摆动，使对应的两个手指相互靠近或相互远离；从而具有较好的自适应性，控制简单且驱动单元少。
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公开(公告)号：CN114986522A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210917078.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。
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公开(公告)号：CN113282109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833890.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种无人飞行器与人协同作业系统，包括飞行器、机械操作部和控制终端；飞行器上设有控制中心，控制中心包括飞行控制模块、机械操作控制模块、图像识别模块和导航模块；控制终端上设有语音控制模块，语音控制模块接收并识别语音控制信息并将识别出的控制信息传送给机械操作控制模块；机械操作部包括机械升降装置、机械臂和图像采集装置，机械升降装置固定在飞行器底部，机械臂设置在机械升降装置下方，图像采集装置将采集到的图像传送给图像识别模块，由此将飞行器空中视野范围大及空中移动灵活的优势充分发挥，同时提高了机械臂的适用范围，提高了飞行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN112847428A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110443133.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行机器人的机械臂及飞行机器人，其中机械臂包括连接组件；上臂连杆，一端与连接组件铰接；下臂连杆，一端与上臂连杆另一端铰接；上臂舵机，用于驱动上臂连杆摆动；下臂舵机，用于驱动下臂连杆相对上臂连杆摆动；夹爪组件，安装在下臂连杆另一端上，用于抓取目标；下臂舵机通过连杆组件驱动下臂连杆运动；该机械臂解决了现有飞行机械臂运动范围有限而导致夹爪组件不能有效向上进行作业问题，具有作业更灵活、作业范围更广的特点，可有效减少机械臂整体重量，进而减少飞行机器人的整体负载；搭载该机械臂的飞行机器人，可以实现大空间范围的360°运动和灵活作业操作，并解决了现有双臂飞行机器人存在的结构笨重问题。
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公开(公告)号：CN116395371A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310656976.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及供料技术领域，具体而言，涉及一种自动化装配产线的自动上料料架，通过第一驱动装置驱动设置在料架组件中的传动机构，以实现第一托盘单元和第二托盘单元均能够相对料架组件上下方向运动，且第一托盘单元和第二托盘单元同步反向运动，由agv小车把放置有生产材料的料盒单元送至第一托盘单元，翻盘单元承托即将上料的料盒单元，通过机械手抓取位于翻板单元上的料盒单元中的生产材料进行上料，由横移机构将位于翻板单元上的清空生产材料后的料盒单元移动至第二托盘单元上，并使第二托盘单元下降，由agv小车从第二托盘单元的上方取回清空生产材料后的料盒单元，能够节约人力，提高上料效率。
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