公开(公告)号：CN119045319A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411551490.4

申请日：2024-11-01

Applicant: 季华实验室

Inventor： 曾宪锋 ,  王艺鹏 ,  徐冲

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机调参方法、装置及相关设备，涉及无人机技术领域，其中旋翼无人机调参方法包括以下步骤：采集旋翼无人机的飞行状态数据；基于多种参数优化算法根据飞行状态数据分别生成对应的备选参数组；基于性能评估公式对各个备选参数组进行评估，获取各个备选参数组的评估分数；根据评估分数最高的备选参数组对旋翼无人机进行PID调参。本申请的旋翼无人机调参方法能解决现有的应用于无人机的PID调参方法在应对动态环境或复杂的调参任务时，难以实现精确控制的问题，从而能达到精确调节PID参数，实现对旋翼无人机进行精确PID控制的效果。

公开(公告)号：CN117589200A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311667673.8

申请日：2023-12-06

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邝展华 ,  徐冲 ,  曾宪锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及校准技术领域，尤其涉及IMU持续校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取IMU静置一定时间的角速度信息，并对应计算Allan方差，根据计算结果确认初始化时间Tinit；在初始化时间Tinit内，持续获取IMU的加速计输出信息，并计算用于判断IMU是否处于静止状态的阈值；根据预设的相关参数确认待标定参数，并构建误差模型；计算待标定参数，根据所计算的待标定参数完成IMU的初始化校准；获取实时反馈的陀螺仪读数和实时反馈的加速度，根据所获取的陀螺仪读数、所获取的加速度和校准地重力加速度，采用LM算法实现IMU误差参数在使用期间的持续校准；本申请公开的方法，可在IMU使用过程中不断对其误差参数进行校准，大幅降低出厂前误差参数的校准工作量。

公开(公告)号：CN116224745A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310081836.8

申请日：2023-02-03

Applicant: 季华实验室

Inventor： 曾宪锋 ,  徐冲 ,  车昊阳

IPC: G04D7/00 ,  G04R20/02

Abstract: 本申请属于测量技术领域，公开了一种授时时钟同步误差的测量方法、装置和系统，所述方法包括：在激光雷达往复摆动过程中，获取激光雷达采集到的点云数据，并记录光电传感器每次被激光雷达照射时，对照GNSS接收机的授时时间数据，得到第一时间序列；在点云数据中确定对应透光孔的目标云点，以获取目标云点的采集时间数据，形成第二时间序列；目标云点的采集时间数据由激光雷达根据被测GNSS接收机的授时时间数据计算得到；根据第一时间序列和第二时间序列的各时间数据之间的时间差计算激光雷达与被测GNSS接收机之间的授时时钟同步误差；从而能够简单便捷地测得光雷达与GNSS授时时钟同步误差。