公开(公告)号：CN116105742B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310395700.4

申请日：2023-04-14

Applicant: 季华实验室

Inventor： 安丽 ,  彭云龙 ,  李伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。

公开(公告)号：CN115952942B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310232693.6

申请日：2023-03-13

Applicant: 季华实验室

Inventor： 彭云龙 ,  李伟 ,  陈振翔 ,  廖郁夫 ,  安丽 ,  王沛 ,  张立华

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/126 ,  G06Q10/0631 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。

公开(公告)号：CN116105742A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310395700.4

申请日：2023-04-14

Applicant: 季华实验室

Inventor： 安丽 ,  彭云龙 ,  李伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。

公开(公告)号：CN114419929B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210205889.1

申请日：2022-03-04

Applicant: 季华实验室

Inventor： 彭云龙 ,  邓锦祥 ,  李伟 ,  张立华 ,  周竹萍

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/052 ,  G08G1/01 ,  G06V20/54 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明涉及交通管理领域，具体为一种碰撞风险评估方法、装置、电子设备及存储介质；通过获取第一目标机动车与第二目标机动车在当前时刻的运行信息，运行信息包括速度矢量、加速度矢量和位置；根据运行信息计算所述第一目标机动车与第二目标机动车的碰撞风险度量指标，碰撞风险度量指标包括第一距离、到达时间、相位角；根据碰撞风险度量指标，采用基于相位角效用模型的碰撞风险评估算法计算第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险系数；根据碰撞风险系数对第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险程度进行判断；从而可有效预测机动车之间的碰撞风险程度，并有利于提前作出对应的措施，以减少碰撞事故或交通阻塞。

公开(公告)号：CN119990697A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510457361.7

申请日：2025-04-14

Applicant: 季华实验室

Inventor： 陈振翔 ,  彭云龙 ,  王沛 ,  宋梦洒 ,  易京亚 ,  冯家铭

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/087 ,  G06N5/01 ,  B25J9/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质，该方法用于通过融合算法路径规划、冲突预测与处理，实现仓储管理中多机器人的高效无冲突调度；该方法包括：接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列；按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给待指派机器人，生成多个机器人作业对；采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，并采用CBS算法进行冲突预测，当存在冲突时，更新机器人作业路径，并对选派机器人进行调度。