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公开(公告)号：CN114952873B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210923498.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及虚拟工厂的数字孪生模型搭建领域，具体为一种机械臂三维重建方法、装置、电子设备和存储介质。该机械臂三维重建方法包括步骤：基于已装配的机械臂，获取机械臂各个手臂的零件模型；获取多张不同位姿下机械臂的第一图像；根据第一图像，获取机械臂各个手臂之间的关节的关节点坐标；根据关节点坐标识别出机械臂各个手臂之间的关节的自由度；根据自由度对零件模型添加运动约束，得到机械臂的数字孪生动态模型，本发明采取部分重建、整体装配的思想通过向三维重建技术生成的静态零件模型添加运动约束进而搭建出可进行仿真运动的机械臂数字孪生动态模型。
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公开(公告)号：CN114175927B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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公开(公告)号：CN114265416B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210188031.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。
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公开(公告)号：CN111730602A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010698935.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。该机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。本申请可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。
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公开(公告)号：CN111427300B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010532604.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机械导盲犬反馈控制方法、装置、系统和电子设备，通过接收机械导盲犬的反馈信号；根据所述反馈信号控制所述机械导盲犬反馈控制装置发生振动或发生形变；用户可根据振动情况或形变情况判断反馈信号的正确性，从而避免在吵杂环境中听不清楚、听不到和误听机械导盲犬的反馈信号的问题，降低安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114801792B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN114789452B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN114851161A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210793430.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人安全生产的技术领域，并公开了一种移动复合机器人的安全警示系统及方法，系统包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、激光投线装置、摄像头；AGV小车的四个侧面均开有安装孔，该安装孔内设有转动轴和带动该转动轴转动的角度调节电机；激光投线装置安装在转动轴上；激光投线装置穿过安装孔往AGV小车的外侧发射激光；四个方向的角度调节电机和激光投线装置均与控制器连接；位于AGV小车四个侧面的各个激光投线装置互相配合，发射出的光线组成可见的能给予人员警示的区域；摄像头安装在机械臂的执行端，并与控制器连接。本发明在AGV小车或机械臂工作时，实时显示非安全区域，提醒工作人员禁止进入该区域。
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公开(公告)号：CN114801792A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN114426923B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210332798.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及病毒采样技术领域，具体提供了一种环境病毒采样机器人及方法，其包括：AGV小车；机械臂；若干带瓶盖的采样瓶；开关盖机构；抓取机构；深度相机；控制器，用于根据深度图像信息获取待采样目标的位置信息以控制AGV小车导航至待采样目标前，还用于根据一闲置的采样瓶位姿信息控制开关盖机构打开采样瓶及控制抓取机构抓取该采样瓶内的采样工具，还用于根据位置信息控制机械臂移动以进行病毒采样，还用于控制机械臂移动以将采样工具置入对应的采样瓶中，并控制开关盖机构关闭该采样瓶；本申请提供的环境病毒采样机器人及方法能够实现自动化环境病毒采样的流程。
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