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公开(公告)号：CN111152834B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010027771.5
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于阿克曼转向修正的电动汽车电子差速控制方法，包括以下步骤：修正阿克曼转向原理；建立电子差速转向模型；设计车轮轮速控制器；设计轮胎滑移率控制器。本发明通过对传统阿克曼转向原理进行修正，得到轮胎侧偏下的修正阿克曼转向原理以及修正后的车辆前轴内、外侧车轮转向角，提高了车辆转向控制精确度。本发明在修正阿克曼转向原理下，得到修正车辆前轴内、外侧车轮转向角下的期望四轮转速，提高了轮毂电机转速控制的精确度和实效性。本发明在考虑轮胎滑移率的影响下，通过车轮轮速对车轮转速的转化控制，提高了滑移率影响下电子差速控制的精确度。本发明使PID控制具有自适应性，提高了电子差速系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109910879B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910266900.3
申请日：2019-04-03
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种结合安全距离与碰撞时间的车辆安全防撞控制方法，包括以下步骤：建立车辆安全距离模型；建立车辆安全碰撞时间模型；进行车辆安全防撞决策。本发明将预警距离划分为三种临界距离，分别为临界安全距离、临界危险距离和临界无限小距离。针对每个距离阶段都有不同的安全防护措施，包括安全行驶提示、警报预警、一级制动、二级制动和紧急制动。不仅能够预防提前制动降低乘坐舒适性，还能够防止延迟制动造成车辆碰撞。本发明结合了安全距离模型和碰撞时间模型，二者相互弥补各自模型的不足。安全碰撞时间模型能够弥补车载传感器对安全距离的识别误差；安全距离模型能够弥补安全碰撞时间模型计算出来的TTC出现无限大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110359792B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910037569.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能车门限位及开合系统，包括转销底座、转销、限位杆、限位盒、磁粉挡片、阻尼片和密封隔板，所述的密封隔板将限位盒分为上下两层，密封隔板与限位盒底部所形成的空间中放置粒状磁粉和阻尼片。由于本发明采用压力感应器，智能感应乘客开合车门时的用力，并根据用力大小智能调控磁粉限位器中磁粉性线圈通过的电流大小，使得磁粉阻尼器智能调节阻尼力大小，使得车门的开启和闭合变得轻松；本发明采用磁粉限位器和位移传感器，磁粉限位器内的位移传感器通过限位杆的位移量换算出车门的开度，继而车载电脑调控磁粉性线圈通过与开度相匹配电流，使得车门可在最大开度范围内线性保持任一开度。
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公开(公告)号：CN110435647B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910680305.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W50/14 , B60T7/12 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动优化参数的TTC的车辆安全防撞控制方法，控制车通过车载传感器获取目标车的位置信息、速度信息和加速度信息，并将自身信息输入到计算模块，得到两车间距、两车间相对速度和控制车加速度等信息，并进行滚动优化计算，在目标函数和约束条件作用下，得到性能较好、鲁棒性较强的参数，并输入到二阶TTC安全防撞时间模型中进行判断计算。本发明通过滚动优化算法得到优化的性能指标与未经过优化的性能指标相比，性能指标数值经过滚动优化后，在目标函数和约束条件的作用下，更加符合实际情况，能够预测目标车下一时刻的运动，控制车相应地做出动作，防止碰撞，具有较高的精确度，能够很好计算出当前时刻的TTC数值。
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公开(公告)号：CN110979304A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911344972.1
申请日：2019-12-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W10/08 , B60W30/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 车辆在变附着工况下力矩分配方法，属于新能源汽车车辆稳定性控制领域，为解决优化车辆力矩分配的问题，要点是步骤三：以测量得到的实际横摆角速度和质心侧偏角与期望的横摆角速度和质心侧偏角作为运动跟踪控制器的输入，根据横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差，决策出用于修正车辆失稳的附加横摆力矩；步骤四：根据驾驶员意图确定车辆行驶的驱动力矩；步骤五：在变附着工况下对力矩分配，效果是提高车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN110979303A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911344944.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W10/08 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/13 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，属于新能源汽车车辆稳定性控制领域，为解决现有不考虑路况决策附加横摆力矩而导致的稳定降低的问题，要点是S3.1.选取滑模面；S3.2.确定滑模结构趋近律；S3.3.确定附加横摆力矩，效果是根据质心侧偏角的实际值判断加权系数值。根据车辆行驶工况的不同，车辆发生失稳的程度，采用不同的权重的滑模面，实现对控制变量的跟踪，提高车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN110293854A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910602575.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60L15/28
Abstract: 由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决进行车辆转向角，转角变化量的模糊分类，对驾驶员闭环速度控制模型取得的驱动力矩进行调整的问题，由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，对四轮独立驱动电动汽车的驾驶转角信号进行采集，得出前轮转角以及前轮转角变化率的取值范围，将前轮转角论域取为[-60，60]，规定车轮左转向时为正，右转向时为负，效果是能够对于转向角的速度变化需求更为有效的把控，并得到调整驱动力矩。
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