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公开(公告)号：CN113157816B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110258151.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F16/28 , G06F16/2457
Abstract: 本发明提供一种基于网格密度的消费者分类标签融合过滤方法，该方法主要包括三个处理阶段，具体包括：对消费者数据样本进预处理，构建样本集；消费者每个特征维度的划分和网格构建处理；网格中分类标签的融合及过滤处理；最后，利用机器学习方法，应用融合过滤后的数据集进行消费者分类。本发明针对消费者分类中的标签重叠和数据偏斜问题提出了一个行之有效的解决方法，使原样本集在标签重构处理后进行的消费者分类中可以获得更高的分类精度。
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公开(公告)号：CN115188179A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210390733.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于识别及疏导的一体化信号灯控制系统包括：交通状况实时监测模块、基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块以及协调控制模块；通过交通状况实时监测模块实时获取交通信息并将所获取的信息传输至基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块，基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块获取的预测信息及优化信息通过协调控制模块实现信号灯的控制。本发明使用强化学习对Webster模型进行优化，将配时方案为主体，通过实行动作集中不同动作，得到延误最小，且损失函数Q最小的动作组方案，也就是最佳配时方案，达到科学有效并并且人性化的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108828955B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810937280.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的精准航迹跟踪控制方法。本发明方法，包括如下步骤：建立表示当前无人船运动特性的数学模型和运动方程，根据无人水面船运动跟踪误差和非奇异快速终端滑模面设计结合非奇异快速终端滑模控制律，根据无人船的运动特性设计有限时间扩张状态观测器，根据结合非奇异快速终端滑模控制律和有限时间扩张状态观测器设计精准航迹跟踪控制律。通过设计有限时间扩张状态观测器，包含外界干扰和复杂非线性项的集总干扰能够被有限时间观测至足够小的范围，避免了渐近观测的局限性。通过设计的结合有限时间扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模的无人船轨迹跟踪控制器，实现了复杂外界干扰下的精准航迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN110032197A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910376887.7
申请日：2019-05-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差的动态化；设计有限时间侧滑观测器；设计双曲正切视线制导律；设计有限时间扰动观测器；设计基于有限时间观测器的控制器。本发明提出的双曲正切视线制导律能根据跟踪误差以及设计的有限时间侧滑观测器，同时制导速度和航向角，提高了制导系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间侧滑观测器能精确观测时变的大漂角，并且在有限时间内确保观测误差为零，加快了误差收敛速度，提高了鲁棒性，可以避免有界和渐近观测的局限性。本发明能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界和渐近观测的局限性。
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公开(公告)号：CN110032197B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910376887.7
申请日：2019-05-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差的动态化；设计有限时间侧滑观测器；设计双曲正切视线制导律；设计有限时间扰动观测器；设计基于有限时间观测器的控制器。本发明提出的双曲正切视线制导律能根据跟踪误差以及设计的有限时间侧滑观测器，同时制导速度和航向角，提高了制导系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间侧滑观测器能精确观测时变的大漂角，并且在有限时间内确保观测误差为零，加快了误差收敛速度，提高了鲁棒性，可以避免有界和渐近观测的局限性。本发明能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界和渐近观测的局限性。
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公开(公告)号：CN109189071A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811117143.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊未知观测器的鲁棒自适应欠驱动水面船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构建路径跟踪误差动态；提出速度可变的视线制导律；建立模糊逻辑系统；基于模糊未知观测器的控制器设计。本发明在制导子系统中，提出了一种速度可变的视线制导律，提高了制导系统的操纵灵活性和鲁棒性，使位置误差渐近稳定到零；在控制子系统中，通过设计模糊未知干扰观测器对未知干扰进行快速精确的估计，在设计的速度和航向控制器中进行有效补偿，使制导信号与实际量之间的追踪误差渐近稳定回到零，所涉及的算法框架可使整个闭环系统具有全局渐近稳定特性，极大地提高了路径跟踪控制系统的操纵灵活性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN207114762U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201721142309.X
申请日：2017-09-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人船二维激光雷达自稳装置，包括第一旋转轴、第二旋转轴和伺服控制系统，第二旋转轴安装在第一旋转轴上，第二旋转轴用于安装二维激光雷达。本实用新型通过将自稳装置应用到无人船二维激光雷达上，实现了二维激光雷达测距在同一平面上，解决了因无人船摇摆导致误将水平面判定为障碍物的问题，隔离了各种干扰对二维激光雷达测距的影响，从而实现了二维激光雷达随动位姿稳定控制。本实用新型通过卡尔曼滤波方法，将加速度计和陀螺仪输出的角度值进行融合，实现了无人船横滚角和俯仰角的准确获得。本实用新型通过对伺服电机进行双闭环PID控制，实现了伺服控制系统动态响应的快速性，提高了伺服电机扭矩的反应速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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